XPLORER - Detector de minas antipersonales - Alcabot

Fig. 8. Detalle servomotor, poleas y correa <strong>de</strong> transmisiónFig. 10. Diagrama comunicaciónFig. 9.Ejemplo giro <strong>de</strong>recha6 SoftwareEstrategia robot:El programa está a la escucha <strong>de</strong> la estación <strong>de</strong> control,y procesa las or<strong>de</strong>nes <strong>de</strong> la misma, que incluyen elsentido y velocidad <strong>de</strong> giro <strong>de</strong> los servomotores y lucesencendidas o apagadas. Cada 2 segundos el robot haceuna lectura <strong>de</strong>l sensor <strong>de</strong> temperatura y <strong>de</strong>l estado <strong>de</strong>las baterías, y acto seguido envía estos datos a laestación <strong>de</strong> control.El <strong>de</strong>tector <strong>de</strong> <strong>minas</strong> (<strong>de</strong>tector <strong>de</strong> metales) está siemprerastreando el terreno, y cuando <strong>de</strong>tecta una minainmediatamente <strong>de</strong>tiene el robot, y anula el controlremoto, tomando el mando microprocesador <strong>de</strong>l robot.Una alarma (luz roja) se activa indicando la <strong>de</strong>tección<strong>de</strong> la mina, y se hace saber la estación <strong>de</strong> control que seha encontrado una mina.El robot gira 180º sobre si mismo, y activa un pequeñomotor que <strong>de</strong>ja caer un pequeño objeto (<strong>de</strong>tonador)cerca <strong>de</strong> la mina. Una vez hecho esto, se aleja <strong>de</strong> lamina, pudiéndose retomar el control <strong>de</strong>l robot <strong>de</strong>s<strong>de</strong> laestación <strong>de</strong> control.Estrategia Estación <strong>de</strong> control:El programa atien<strong>de</strong> los cambios hechos por el usuarioen sus controles, como el control <strong>de</strong>l movimiento <strong>de</strong>lrobot, o un control para encen<strong>de</strong>r o apagar las luces <strong>de</strong>lrobot.A<strong>de</strong>más muestra en pantalla en tiempo real lasimágenes captadas por la cámara <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o que lleva elrobot, y muestra la temperatura y voltaje <strong>de</strong> lasbaterías.Cuando el robot <strong>de</strong>tecta una mina, en la estación <strong>de</strong>control se activa un panel luminoso.Comunicación Estación <strong>de</strong> control – RobotLa comunicación se establece mediante ondas <strong>de</strong> radio.Se ha <strong>de</strong>sarrollado un protocolo <strong>de</strong> comunicación paraobtener una transmisión <strong>de</strong> datos certera y sin errores(para evitar los problemas <strong>de</strong>rivados <strong>de</strong> lasinterferencias).7. Alimentación y consumoPara evitar las interferencias se ha optado por tener dosalimentaciones in<strong>de</strong>pendientes, así tenemos una batería<strong>de</strong> 5V/750mA para alimentación motores y otra batería9V/300mA para alimentación <strong>de</strong> la lógica <strong>de</strong>l robot.Con un regulador <strong>de</strong> tensión obtenemos los 5Vnecesarios para la lógica <strong>de</strong>l robot, para los cualestenemos los siguientes consumos:• Placa baseo Sensor temperatura............2mAo Led alta luminosidad(x2)....10mAo Micro...................................4mAo Módulo TX-RX...................15mAo Led <strong>minas</strong>............................2mAo <strong>Detector</strong> metales.................10mAo TOTAL placa base.............33mA• Módulo cámara ví<strong>de</strong>o......................75mA• Motor(x2).............................200mADimensiones18x12x12 cmPeso300 gVelocidad10 cm/sBateria motores5V/750mAAutonomía1 horaBatería lógica9V/300mAAutonomía2 horasProfundidad <strong>de</strong>tector metales 6 cmAlcance transmisión RF 100mTabla 1. Características Robot8. ConclusionesSe han conseguido los objetivos planteados, y se harealizado un robot capaz <strong>de</strong> realizar la <strong>de</strong>tección yposterior <strong>de</strong>strucción <strong>de</strong> una mina fictícia.Esta claro que es un robot <strong>de</strong>tector <strong>de</strong> <strong>minas</strong> muyelemental, y que para hacer un uso real <strong>de</strong>l mismoserian necesarias importantes modificaciones.Lo que se ha <strong>de</strong> valorar es que se ha empezado unalínea <strong>de</strong> investigación en este campo tan importante ynecesario.Seria <strong>de</strong> gran agrado po<strong>de</strong>r continuar en esta línea, yconstruir un robot <strong>de</strong>tector <strong>de</strong> <strong>minas</strong> con plenascapacida<strong>de</strong>s para <strong>de</strong>tectar y eliminar <strong>minas</strong> reales, quepudiera ponerse en funcionamiento en un breve periodo<strong>de</strong> tiempo.3/4

Minas <strong>antipersonales</strong>La infancia <strong>de</strong> al menos 68 países en el mundo está hoy amenazadapor lo que se pue<strong>de</strong> catalogar como la contaminación medioambiental más tóxica que existe: las <strong>minas</strong> terrestres colocadas en latierra don<strong>de</strong> viven. Más <strong>de</strong> 110 millones <strong>de</strong> <strong>minas</strong> terrestres másvarios millones más <strong>de</strong> bombas sin explosionar que permanecenocultas en el mundo, esperando el momento en que sean activadaspor un inocente.[1]Costes económicos y humanosNo es <strong>de</strong> extrañar, por lo tanto, que el <strong>de</strong>sminado resulte peligroso ycostoso, aunque estos dos factores <strong>de</strong>pen<strong>de</strong>n en gran medida <strong>de</strong>lprograma <strong>de</strong> <strong>de</strong>sminado. Un informe <strong>de</strong> UNEP <strong>de</strong> 1983 señala quela proporción <strong>de</strong> víctimas en labores <strong>de</strong> <strong>de</strong>sminado se calcula en unmuerto y dos heridos por cada 5.000 <strong>minas</strong> neutralizadas (30). Aprincipios <strong>de</strong> 1995, Patrick Blag<strong>de</strong>n, experto en <strong>minas</strong> <strong>de</strong> NacionesUnidas, <strong>de</strong>claraba que la proporción era <strong>de</strong> una víctima por cada2.000 <strong>minas</strong>.Los costes <strong>de</strong> remover una mina, según Naciones Unidas, se sitúanentre las 35.000 pesetas y las 120.000 pesetas (incluidos gastoslogísticos y seguros).[2]9. Agra<strong>de</strong>cimientosPor último , agra<strong>de</strong>cer a la Escola Universitaria <strong>de</strong>Sarriá (EUSS) que halla <strong>de</strong>positado en mi la confianzay el soporte necesario para po<strong>de</strong>r participar en elconcurso ALCABOT 2002.10. Referencias[1] IBACOM: Minas <strong>antipersonales</strong>http://www.ibacom.es/empresas/unicef/<strong>minas</strong>.html[2]http://www.cip.fuhem.es/observatorio/informes/<strong>minas</strong>.htm4/4