El Castillo de Aguas Mansas fue construido durante los siglos XIII y XIV. Tiene una planta rectangular con torres cuadradas en sus cuatro esquinas, construido con piedra de sillería regularmente escuadrada. Muros y torres se coronan con matacanes, algo más salientes los de los torreones angulares.
El escudo de la Cruz de Calatrava aparece en la portada situada en su fachada oriental, como signo de pertenencia a la Casa de los Medrano.
En la actualidad sus dependencias restauradas están ocupadas por el Ayuntamiento de la villa.
