Libres para Adorar es una obra que desglosa y contrasta los conceptos de libertad y esclavitud. El autor pretende señalar las cosas exactas que impiden una comunión estable y que no permiten una relación fructífera con Dios. Estas cosas pecaminosas son las que con el tiempo se han ido normalizando en la vida de las personas y en las iglesias como excepciones que Dios permite al ser humano, pero la verdad es que Dios no está ni estará a favor del pecado.
Nadie puede entregar su vida en devoción a Dios si no ha sido completamente libre y eso es exactamente lo que pretende este ilustrar la perspectiva bíblica de la libertad y las características de alguien libre en Cristo.