ESLABONAMIENTOS DE 4 Y 6 BARRAS

Eslabonamiento de cuatro barras

Desde la antigedad el mecanismo biela-manivela junto al mecanismo
cuadriltero articulado han sido las soluciones ms empleadas para la
resolucin de problemas cinemticos.

Independientemente o combinados pueden generar multitud de trayectorias y
funciones, caractersticas que junto a su relativa sencillez hacen que sigan
siendo los mecanismos ms empleados en multitud de aplicaciones.
Aunque el mecanismo biela-manivela tiene un gran nmero de
aplicaciones, presenta bastante limitaciones cuando se requiere
conseguir trayectorias complejas. En este caso el mecanismo
cuadriltero articulado puede ser mucho ms til.
Se puede establecer que una barra gire vueltas completas con respecto
a otra, lo que supone que pueda conectarse un motor rotativo para
generar movimiento.

Adems, este mecanismo slo tiene pares de revolucin, muy sencillos
de obtener tcnicamente.
El eslabonamiento de cuatro barras, tiene tres eslabones mviles ms un
eslabn fijo y cuatro juntas revolutas, de pivote o de pasador. El eslabn
conectado a la fuente de potencia se le llama eslabn de entrada (A
0
A). El
eslabn seguidor conecta el pivote mvil al pivote de tierra (B B
0
). El
eslabn acoplador o flotante conecta los dos pivotes mviles (A B),
acoplando el eslabn de entrada con el eslabn de salida. Puntos sobre el
eslabn acoplador (llamados puntos trazadores de trayectorias) trazan en
general curvas acopladoras algebraicas de sexto orden.
Punto trazador
de trayectoria
Eslabn
acoplador
Eslabn
seguidor
Eslabn
De entrada
Eslabn
fijo
Los eslabonamientos pueden clasificarse en tres categoras dependiendo de
las tareas que realizan:

Generacin de funcin: Es un eslabonamiento en el que el movimiento
relativo (o fuerzas) entre eslabones conectados a tierra es de inters.

Mecanismo de la API
Generacin de trayectoria: Interesa solo la trayectoria de un punto trazador y
no la rotacin del eslabn acoplador.
Mecanismo propuesto
Generacin de movimiento (o gua de cuerpo rgido): Es de inters el
movimiento total del eslabn acoplador, las coordenadas x, y del punto
trazador de trayectoria y la orientacin angular del eslabn acoplador.
El mecanismo de cuatro barras tiene algunas configuraciones especiales
cuando uno o ms eslabones son de longitud infinita. El mecanismo de
corredera y manivela (o manivela y deslizador) es una cadena de cuatro barras
con un deslizador reemplazando un eslabn de salida infinitamente largo.

El motor de combustin interna se construye con base en el mecanismo de
deslizador y manivela; la manivela es el eslabn 2, la biela es el acoplador
(eslabn 3) y el pistn es el deslizador (eslabn 4).
LEY DE GRASHOF
La ley de Grashof dice que la suma de la longitud de la barra ms corta
con la ms larga no debe ser mayor que la suma de las longitudes
restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos
elementos. Adems esta ley nos dice que uno de los eslabones con
preferencia el ms pequeo girar en relacin con los otros tres siguiendo el
criterio mostrado.
s+l p+q
La ley de Grashof no nos muestra el orden de los eslabones como
tampoco cual de los eslabone es el fijo. Esta ley nos da la libertad de
escoger a nuestra comodidad el eslabn que se crea conveniente.
Cuando el eslabn s es corto y est adyacente al eslabn fijo se
genera un eslabonamiento de manivela-oscilador. Este eslabn s es
la manivela ya que se hace girar continuamente y el eslabn q va a ser
el oscilador.
Existe otro mecanismo y se llama eslabn de arrastre, y es tambin
llamado eslabonamiento de doble manivela, se obtiene dejando el
eslabn s ms corto como el fijo. El funcionamiento se da ya que los
eslabones adyacentes a s pueden girar continuamente y esas dos
barras son las manivelas.
s
p
q
l
Eslabonamiento de seis barras
Cuando el mecanismo de 4 barras no es capaz de proporcionar las
caractersticas de funcionamiento requeridas, se suele considerar como
opcin los mecanismos de 6 barras. Estos mecanismos, al poseer ms
barras interconectadas, proporcionan posibilidades de movimiento
ms complejas que pueden ser aplicables a problemas en los que el
mecanismo de 4 barras no es aplicable. As, los mecanismos de 6
barras clsicos deben considerarse como una extensin del mecanismo
de 4 barras. Estos se clasifican dependiendo de la colocacin de los
eslabones terniarios.

Existen dos tipos clsicos de mecanismos de 6 barras: los mecanismos
de Watt y los mecanismos de Stephenson.
James Watt (1736-1819) propuso dos mecanismos de 6 barras, conocidos
como tipos I y II. Estos mecanismos se caracterizan por que los dos eslabones
ternarios (eslabones con 3 articulaciones) estn conectados uno al otro (es
decir, poseen una articulacin en comn).
Tipo I
Tipo II
Las cadenas cinemticas de Stephenson se caracterizan por que los dos
eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no estn conectados
directamente uno al otro (es decir, no poseen una articulacin en comn).
Existen tres tipos distintos:
Stephenson I Stephenson II Stephenson III
EJEMPLOS DE ESLABONAMIENTOS
Ejemplos de eslabonamientos de cuatro barras
Ejemplos de eslabonamientos de cuatro barras
Ejemplos de eslabonamientos de cuatro barras
Ejemplos de eslabonamientos de seis barras
Mecanismo para enrollar cintas de cassette
Ejemplos de eslabonamientos de seis barras
Rodilla mecnica
Ejemplos de eslabonamientos de seis barras
ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES
Anlisis de posicin de mecanismos: Para poder definir las
posiciones de los diferentes puntos de un mecanismo es necesario
utilizar algn sistema de coordenadas. En este caso se emplearn el
sistema de coordenadas cartesianas.

La posicin de un punto se determinara por medio del vector que va
desde el origen de coordenadas hasta el punto.
RPO R
PO
X
i + R
PO
Y
j + R
PO
Z
K
El modulo del vector sera :
Y los cosenos directores de los ngulos que forma el vector con los
ejes de coordenadas sern:
RPO R
PO
X
( )
2
+ R
PO
Y
( )
2
+ R
PO
Z
( )
2
cos
R
PO
X
RPO
cos
R
PO
Y
RPO
cos
R
PO
Z
RPO
Diferencia de posicin: La diferencia de posicin entre dos puntos "P"
y "Q" es el vector que va del punto "Q" al punto "P"
RPQ RPO RQO
Posicin aparente y posicin absoluta: La posicion absoluta de un
punto es su posicion respecto de los ejes de coordenadas que se
toman como absolutos y la posicion aparente es su posicion respecto
de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos.
RPO
1
RO
2
O
1
RPO
2
Donde:
RPO
1
RPO
2
es la posicin absoluta.
es la posicin aparente.
Lo primero que se debe determinar es un sistema de referencia fijo
(que logicamente estara unido a la bancada).

Por otra parte, se tiene que calcular la movilidad del mecanismo, as si
este posee movilidad uno, para calcular las diferentes posiciones del
mismo es necesario conocer inicialmente el valor de una variable, que
siendo linealmente independiente de la demas, es suficiente para
definir la posicion del mecanismo completo (ademas de conocer la
geometria de los diferentes eslabones y los tipos de pares mediante los
cuales se unen); si la movilidad del mecanismo fuese dos (tuviera dos
grados de libertad) se tendria que conocer a priori el valor de dos
variables, si la movilidad fuese n, el numero de variables que deberian
ser conocidas con anterioridad para poder determinar la posicion del
mecanismo seria de n.

ANALISIS GRFICO DE POSICIONES
Si se supone conocida la configuracion inicial del mecanismo (OA
1
B
1
)
para un valor de q=q
1
, para otro valor de q=q
2
la posicion de A
2
queda
definida de inmediato al ser la trayectoria recorrida por el punto A una
circunferencia de centro O y radio la distancia OA; puesto que la
longitud de la manivela es tambien conocida (distancia AB) y el eje OX
representa la trayectoria del punto B, el punto B
2
debe estar situado
sobre dicho eje a la distancia AB del punto A
2
. De esta forma queda
definida la nueva posicion del mecanismo para el valor q
2
de la variable
de entrada.
En el caso de que se desee calcular la trayectoria de puntos diferentes
al A y al B, por ejemplo el punto M perteneciente a la manivela, se
deben realizar varios analisis graficos de posicion para diferentes
valores de q obteniendose la trayectoria de M uniendo las diferentes
posiciones ocupadas por dicho punto (M1, M2, M3......) tal y como se
indica en la figura. Se debera tener en cuenta que cuanta mas precision
se requiera, mayor numero de posiciones intermedias sera necesario
calcular.
La figura se representa de forma esquematica un mecanismo formado
por cuatro eslabones binarios (cada eslabon se une a otros dos) donde
todos los pares son del tipo giratorio.
Los datos geometricos son: la longitud de cada uno de los eslabones,
asi como la orientacion del eslabon fijo o bancada.
Anlisis de posicin en mecanismos de 4 eslabones.
La variable de entrada puede ser la posicion angular de cualquiera de
las dos barras que estan unidas a la bancada.

Para realizar el calculo de posiciones del mecanismo para diferentes
valores de la variable de entrada q, se opera de igual forma que para el
mecanismo biela-manivela, con la unica diferencia de que en este caso
la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia
de centro C y radio CB.
A continuacin se muestra como llevar a cabo el analisis grafico de
posiciones para un valor q
1
de la variable de entrada.
Podrian realizarse calculos de trayectorias de puntos pertenecientes al
eslabon flotante (eslabon 2) o diagramas de posicion de la misma
forma en que se hizo para el mecanismo biela- manivela.
Ejercicio: Un eslabonamiento de cuatro barras tiene las siguientes
dimensiones:
A
0
B
0
= 2in., A
0
A = 2 + in., AB = 1 + in., B
0
B = 2 + in.

1) Determine el tipo de 4 barras segn el criterio de Grashof.
2) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el
eslabn 2 es la entrada.
3) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el
eslabn 4 es la entrada.
A
0
A
B
B
0
1 1
2
3
4
Ejercicio: Un eslabonamiento de cuatro barras tiene las siguientes
dimensiones:
A
0
B
0
= 2in., A
0
A = 2 + in., AB = 1 + in., B
0
B = 3 + in.

1) Determine el tipo de 4 barras segn el criterio de Grashof.
2) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el
eslabn 2 es la entrada.
3) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el
eslabn 4 es la entrada.
A
0
A
B
B
0
1 1
2
3
4
ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO
Desplazamiento de un punto en movimiento: El desplazamiento
de un punto "P" ( R
P
) es el vector que va desde su posicin inicial
hasta su posicin final.
RP R
P
R
P
La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q
pertenecientes a un slido rgido (R
PQ
) es el desplazamiento del punto
"P menos el desplazamiento del punto "Q.
RPQ RP RQ
La diferencia de
desplazamiento entre dos
puntos pertenecientes a un
slido rgido se puede
expresar tambin como:
RPQ R`
PQ
RPQ
De la figura tambin se
desprende el teorema de
Euler:

"Cualquier movimiento de
un slido rgido se puede
sustituir por una traslacin
(R
Q
) ms un giro alrededor
de un eje apropiado".
Se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los dos puntos se
debe a una rotacin que realiza el slido rgido alrededor de un eje que
pasa por el punto "Q*".
Un slido rgido sufre una traslacin cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es el mismo.
Rotacin y traslacin
Un slido rgido sufre una rotacin cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es diferente.
Desplazamiento absoluto y desplazamiento aparente: El
desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde el
sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el
desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de
coordenadas que no son las absolutas.
Sistema de coordenadas absolutas
Sistema de coordenadas no absolutas
La relacin entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente ser la siguiente:
RP
3
RP
2
+ RP
3
/2
Donde:
RP
3
RP
2
RP
3
/2
Desplazamiento
absoluto del
punto P
3
.
Desplazamiento
aparente del
punto P
3
.
Desplazamiento
absoluto del
punto P
2
, punto
coincidente con
el punto P
3
.
Un mecanismo de un grado de libertad como el de cuatro barras puede
ser analizado grficamente respecto a desplazamientos relativos sin
gran dificultad. Aunque la exactitud depende del cuidado en la
construccin y de la escala del dibujo, usualmente puede obtenerse
una precisin aceptable. Los nicos instrumentos requeridos de dibujo
son un escalmetro, un comps y un papel de dibujo transparente.
Mtodo grfico
Aunque este mtodo es bastante rpido, resulta muy engorroso, para
una gran cantidad de anlisis y, por supuesto, no es muy exacto. Sin
embargo, mecanismos, ms comlejos pueden tambin analizarse de
esta manera, es decir, restringiendo a las juntas a moverse sobre sus
trayectorias respectivas.
Se quiere construir la posicin j-sima de un mecanismo de cuatro
barras generador de trayectoria A
0
AB
0
BP. La posicin primera o de
partida est marcada con el subndice 1. Para construir la posicin j-
sima, se procede de la siguiente manera:
Ejemplo del anlisis grfico de desplazamiento en un mecanismo
de cuatro barras.
1. Se dibujan arcos alrededor de A
0
con radio A
0
A
1
y alrededor de B
0

con radio B
0
B
1
. stas son las trayectorias de las juntas A y B,
respectivamente.
2. Se dibuja la posicin j-sima del eslabn de entrada A
0
A
j
.
Ejemplo del anlisis grfico de desplazamiento en un mecanismo
de cuatro barras.
3. Con radio A
1
B
1
se dibuja un arco alrededor de A
j
que corte la
trayectoria de B. Este punto es B
j
.*
4. Se construye el punto P
j
por interseccin del arco de radio B
1
P
1

con centro en B
j
, con el arco de radio A
1
P
1
con centro en A
j
.
Ejemplo del anlisis grfico de desplazamiento en un mecanismo
de cuatro barras.
Ejemplo del anlisis grfico de desplazamiento del mecanismo
Stephenson III de seis barras.
Mtodo analtico
El desarrollo de los anlisis de desplazamiento y velocidad se hace con
la ayuda de nmeros complejos.

Si un mecanismo tiene un grado de libertad (como el de cuatro barras),
al prescribirse un parmetro de posicin, como el ngulo del eslabn
de entrada, quedar completamente especificada la posicin del resto
del mecanismo cuando se seleccione una de las dos posibles
inversiones geomtricas.
Ya que el anlisis de desplazamiento grfico se ve afectado por las
limitaciones en la exactitud de resultados y la disponibilidad general de
las computadoras es grande. Hay una gran motivacin para el uso de
mtodos analticos.
Algunos eslabonamientos de cuatro barras pueden ensamblarse en
dos configuraciones diferentes para una orientacin dada del eslabn
de entrada. Esas configuraciones se llaman inversiones geomtricas (m).

La variable m tendr slo dos valores discretos, +1 y -1,
correspondiendo a las inversiones geomtricas existentes.
La variable Y es el valor absoluto del ngulo entre el vector que une los
puntos donde se generan las inversiones geomtricas (r
7
) y uno de los
eslabones de la inversin que se encuentra fijo a tierra (r
4
),
donde:0Y<p.

Por lo tanto el ngulo con signo entre r7 y r4 se define entonces como
mY.
Para una rotacin horaria de r
7
a r
4
, m = -1, y para una rotacin anti
horaria de r
7
a r
4
m = +1.

Si se conoce la posicin inicial del mecanismo, m puede a menudo
determinarse por inspeccin visual.
Ejemplo del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
Si se dan las longitudes y orientaciones de los eslabones: r
0A
, r
1
, las
longitudes de los eslabones: r
2
, r
3
, r
4
, r
5
y Y
c
; y las posiciones iniciales
r
2
y r
4
, encontrar m.
1.- Calcule el vector r
7
: r
7
= r
2
- r
1
2.- ngulo entre r
7
y r
4
: mY =arg (r
4
) arg (r
7
)

3.- Convierta mY de manera que p < mY p .
4.- Si mY > 0, entonces m = +1

Si mY < 0, entonces m = -1

Ejemplo 2 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
Si se dan las longitudes y orientaciones de los eslabones: r
0A
, r
1
, las
longitudes de los eslabones: r
2
, r
3
, r
4
, r
5
y Y
c
; la inversin geomtrica m
y la posicin de entrada r
2
, encontrar r
C
.
1.- Calcule el vector r
7
: r
7
= r
2
- r
1
2.- Valor absoluto del ngulo entre r
7
y r
4
:

3.- Orientacin del eslabn 4: arg(r
4
) = arg(r
7
) + mY

4.- Vector r
3
: r
3
= -r
2
+ r
1
+ r
4
5.- Orientacin de r
5
: arg(r
5
) = Arg(r
3
) + Y
C
6.- Vector r
C
: r
C
= r
0A
+ r
2
+ r
5
Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
Si se dan los vectores de los eslabones: r
0A
, r
1
, las longitudes de los
eslabones: r
2
, r
3
, r
4
, r
5
y Y
c
; la inversin geomtrica m y la posicin de
entrada r
2
, encontrar r
C
.
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
1.- Calcule el vector r
7
: r
7
= r
2
- r
1
r
2
= 25
q
r2
= 61.3
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
2
= 25 Cos (61.3) x + 25 Sen (61.3) y
r
2
= 12x + 21.93 y
r
7
= r
2
- r
1
r
7
= 12x + 21.93y 35.44x -6.93y
r
7
= -23.93x +15y

r
7
= -23.93x +15y

Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
r
7
= 28.24
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
7
= -23.93x +15y

2.- Valor absoluto del ngulo entre r
7
y r
4
:

r
7
23.93
( )
2
+ 15
( )
2
r
7
= 28.24
Y = 76.4
Y = 76.4
Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
7
= -23.93x +15y

r
7
= 28.24
Y = 76.4
3.- Orientacin del eslabn 4:

arg(r
4
) = arg(r
7
) + mY

arg(r
7
) = (180 - arcsen(15/28.24))
arg(r
7
) = 147.91
arg(r
7
) = 147.91
arg(r
4
) = arg(r
7
) + mY
arg(r
4
) = 147.91 + (-1)(76.4)
arg(r
4
) = 71.51

arg(r
4
) = 71.51

Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
7
= -23.93x +15y

r
7
= 28.24
Y = 76.4
arg(r
7
) = 147.91
arg(r
4
) = 71.51

4.- Vector r
3
: r
3
= -r
2
+ r
1
+ r
4
r
2
= 12x + 21.93 y
r
4
= 16 Cos (71.51) x + 16 Sen (71.51) y
r
4
= 5.07x + 15.17 y
r
3
= -r
2
+ r
1
+ r
4

r
3
= -12x - 21.93y +35.44x + 6.93y +
5.07x +15.17y

r
3
= 28.51x + 0.17y
r
3
= 28.51x + 0.17y
Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
7
= -23.93x +15y

r
7
= 28.24
Y = 76.4
arg(r
7
) = 147.91
arg(r
4
) = 71.51

r
3
= 28.51x + 0.17y
5.- Orientacin de r
5
: arg(r
5
) = Arg(r
3
) + Y
C
arg(r
3
) = arcsen(0.17/29)
arg(r
3
) = 0.33
arg(r
5
) = 0.33 + 113.55
arg(r
5
) = 113.88

arg(r
5
) = 113.88

Ejemplo 3 del anlisis analtico de posicin en un mecanismo de cuatro
barras.
r
0A
= 5x + 4y Y
C
= 113.55
r
1
= 35.44x + 6.93y m = -1
r
2
= 25 q
r2
= 61.31
r
3
= 29 r
C
= ?
r
4
= 16
r
5
= 12
r
7
= -23.93x +15y

r
7
= 28.24
Y = 76.4
arg(r
7
) = 147.91
arg(r
4
) = 71.51

r
3
= 28.51x + 0.17y
arg(r
5
) = 113.88

6.- Vector r
C
: r
C
= r
0A
+ r
2
+ r
5
r
2
= 12x + 21.93 y
r
5
= 12 Cos (113.88) x
+ 12 Sen (113.88) y


r
5
= -4.85x + 10.97 y
r
C
= r
0A
+ r
2
+ r
5
r
C
= 5x + 4y + 12x + 21.93y - 4.85x
+ 10.97y

r
C
= 12.15x + 36.9y