1. MTODOS DE ARRANQUE 1.

1 Introduccin Durante el arranque de un motor es necesario tener en cuenta dos aspectos principales: la corriente que va a tomar la red la cupla que aplicar al mecanismo impulsado En el momento de arranque, el motor presenta para la red una impedancia muy baja y la corriente solicitada por el mismo es considerable. Esta corriente puede perturbar tanto al motor como a la red de alimentacin, sobre todo si no se ha tenido en cuenta a la hora de calcular la seccin de la lnea de alimentacin. Las soluciones para atenuar estos efectos, dependen del tipo de rotor del motor. Analizando la expresin de la corriente tomada por el motor cuando la velocidad del rotor es nula, y el resbalamiento es mximo ( ), se obtiene la corriente de arranque que tomara el motor si se lo conecta directamente a la red:

arranque se encuentra en el punto . En el caso que este punto sea menor que el par resistente inicial, el motor no puede arrancar por s mismo. En el caso del grfico, el motor-mecanismo se pone en marcha por existir una cupla aceleratriz , acelerando el conjunto hasta establecer el equilibrio dinmico. Por lo tanto, si se quiere poner en marcha un mecanismo cuya cupla resistente , se debe elegir un motor cuya caracterstica cumpla la condicin de , siendo la cupla de arranque. Si se desea conocer la misma a partir de sus parmetros, se puede emplear la frmula de la cupla:

pero para la condicin

, o sea:

1.2 Arranque Directo Es la manera ms simple de arrancar un motor. Este mtodo se emplea en motores de poca potencia, aunque en los diseos muy modernos, se estn logrando arranques directos en motores medianos. En general se reserva este mtodo para el caso de motores de rotor tipo jaula de ardilla. En este mtodo, el estator se conecta directamente a la red mediante un contactor o llave termomagntica que, adems, contiene elementos de proteccin contra sobrecargas y cortocircuitos. En el momento de la conexin, el motor acta como un transformador cuyo secundario -formado por la jaula de poca resistencia- est en cortocircuito. Por lo tanto, la corriente inicial en el momento de arranque es alta, alcanzando valores entre 5 y 10 veces el valor de la corriente nominal del motor, por lo que es menester usar este mtodo con cautela. Alcanzada la velocidad nominal (resbalamiento nominal ) se tiene la corriente nominal y la cupla nominal conforme sea la cupla resistente. Los motores previstos para arranque directo, suelen venir de fbrica conectados en estrella como se muestra en la figura y segn sea el modelo constructivo, la cupla de puesta en marcha puede ser alta o mediana.

Para obtener una corriente de arranque moderada, que no cause perjuicios o perturbaciones a la red de alimentacin, se deben emplear motores proyectados con valores adecuados en el denominador de la formula de , que se disean conforme normas. Puede actuarse sobre las resistencias del rotor, o sobre las reactancias del mismo.

Fig. 1 Cupla caracterstica en funcin del resbalamiento

Como se puede ver en la curva caracterstica de la cupla en funcin del resbalamiento, en funcionamiento normal el equilibrio dinmico se establece en el punto interseccin de la curvas del par motor y del par resistente. En el momento del arranque la velocidad es nula y la cupla de

Fig. 2 Conexin y curvas de corriente y cupla en funcin del resbalamiento del arranque directo

En resumen, las ventajas de este mtodo de arranque son: Sencillez del equipo Elevado par de arranque Arranque rpido Bajo costo

decir la tensin nominal. Debido a esa conmutacin la tensin aplicada a cada fase pasa de a . Como consecuencia de esta reduccin de la tensin aplicada en el momento en el momento del arranque al 57,73%, la corriente disminuir al 57,73%. Pero con la cupla de arranque se debe tener ms precaucin. Si se tiene en cuenta que la cupla es dependiente del cuadrado de la tensin deducimos que la cupla quedar reducida al 33,33%. Esto es importante, ya que, si bien con el arranque estrella-tringulo se logra una apreciable reduccin de la corriente inicial, la cupla se ve muy disminuida, no pudindose utilizar este sistema para los casos en que el motor arrastra mecanismos que presentan altos valores de cupla resistente al ponerse en marcha. Las operaciones de cierre y apertura de los contactores se pueden hacer en forma manual, pero tambin es posible lograrlo por medio de un automatismo conveniente programado para ese

1.3 Arranque Estrella-Tringulo Este mtodo de arranque, consiste en acoplar los devanados del motor, primero en conexin estrella, con lo que la tensin aplicada a cada fase resulta inferior a la tensin de lnea de la red de alimentacin. En esas condiciones, se lo deja que tome velocidad y se ponga en marcha, hasta alcanzar su velocidad estable, conforme la cupla desarrollada en esas condiciones. En ese momento -con rapidez- deben conmutarse los bobinados pasndolos a configurar una conexin tringulo, con lo que la tensin aplicada a cada fase, pasa a ser la tensin de lnea de la red, es

Fig. 3 Conexin y curvas de corriente en funcin de la velocidad del arranque Estrella-Tringulo

fin. Los automatismos de este tipo recurren a diversas alternativas de control del mismo. Los hay que actan por tiempo, y los hay que actan por corriente, segn sea el elemento que gobierne la secuencia de operacin de los contactores. En la curva de la corriente en funcin del resbalamiento, la corriente se inicia con un valor del 57,73% del que tomara en conexin tringulo, hasta alcanzar un cierto valor de resbalamiento en que se hace el cambio de conexin. El trazo grueso indica la corriente que en definitiva toma el motor. En la curva de la cupla. Al arrancar en conexin estrella la tensin es el 57,73% de la que tendra en conexin tringulo, con lo que la cupla baja al 33,33%. Al alcanzar el valor de resbalamiento al que se hace la conmutacin a conexin tringulo, pasa a comportarse conforme la otra curva, resultando as el trazo lleno que muestra como vara la cupla durante todo el proceso. Es por esto, que este tipo de arranque es apropiado para las mquinas cuyo par resistente es dbil, o que arrancan en vaci. Para este tipo de arranque, el motor asincrnico trifsico con rotor en cortocircuito debe estar preparado para trabajar normalmente en tringulo, y cada fase est dimensionada para la tensin de lnea de red.

Las curvas de cupla y corriente son muy semejantes al caso de arranque estrella-tringulo, con la diferencia que ahora, la distribucin de la tensin entre etapas puede establecerse con mayor flexibilidad, variando la relacin de transformacin del autotransformador. Si la tensin que se aplica en la primera fase de la operacin es por ejemplo del 80%, la corriente de arranque del motor ser el 80% de la nominal y la cupla de arranque al 64% de la obtenible en tensin plena. Sin embargo, esta corriente es la del secundario del autotransformador, por lo que la corriente del primario, y por lo tanto la que est tomando de la red, ser del 64% de la nominal de arranque. En los grficos de corriente y cupla en funcin del resbalamiento, se pueden ver las curvas de un caso en que el autotransformador tiene dos puntos. En primer lugar se conecta el autotransformador en el punto , es decir, donde la reduccin es mxima y por ende la corriente que toma de la red mnima. Luego se pasa a un punto intermedio . Y finalmente se conecta el motor directamente a la red . Este mtodo suele utilizarse en motores de potencias superiores a 100kW. Sin embargo, el precio de los equipos es relativamente caro debido al elevado costo del autotransformador.

1.4 Arranque con Autotransformador 1.5 Arranque con resistencias en el rotor Este procedimiento consiste en efectuar la conexin del motor por medio de un autotransformador trifsico (o dos autotransformadores monofsicos conectados en V). Este tiene distintas tomas de tensin reducida, por lo que en el momento del arranque, al motor se le aplica una tensin menor, y se la va elevando de forma progresiva hasta dejarlo conectado a la tensin de red. Este mtodo consiste en limitar la corriente de arranque aumentando la impedancia del motor. Para ello se conectan resistencias en serie con los devanados del rotor. Al conectar el devanado del estator directamente a la tensin nominal de trabajo, es decir, que se mantiene constante, y que la resistencia resultante es mayor a la original, la corriente absorbida de la lnea ser menor.

Fig. 4 Conexin y curvas de corriente en funcin de la velocidad del arranque con autotransformador

Fig. 5 Conexin y curvas de corriente en funcin de la velocidad del arranque con resistencias rotricas

La resistencia insertada en cada fase permite determinar con rigor la curva de par-velocidad resultante, para un par dado, la velocidad menor cuanto mayor sea la resistencia. Conforme el motor va ganando velocidad, puede reducirse progresivamente la resistencia externa hasta llegar a cortocircuitar los devanados, instante en que el motor trabaja en condiciones nominales. Si la resistencia de puesta en marcha ha sido correctamente dimensionada, el motor se pone en marcha con una caracterstica de cupla que hace mximo su valor a velocidad nula, en el momento del arranque . Es decir, a resbalamiento mximo. Si al alcanzar el primer punto de equilibrio entre cupla resistente y cupla motora se cambia la resistencia, se producir un aumento de velocidad hasta alcanzar el nuevo punto de equilibrio . Y, as sucesivamente hasta retirar la ltima resistencia, el motor alcanza su velocidad final de marcha. Este mtodo de arranque se impone en todos los casos en los que los picos de corriente deben ser dbiles y cuando los motores deben arrancar a plena carga.

Este esquema de conexin permite reducir la corriente de arranque, determinar el par y fijar el tiempo de arranque. Esto lo hace posible una alimentacin muy gradual del motor que incrementa durante todo el procedimiento, a fin de obtener un arranque lineal, evitando esfuerzos elctricos o en las partes mecnicas. El arrancador suave est constituido principalmente por dos partes: una unidad de potencia y una unidad de mando y control. Los principales componentes de la unidad de potencia son el disipador trmico y los tiristores, controlados por la lgica implementada sobre una tarjeta de control, que constituye la unidad de mando, generalmente con microprocesador. Si bien el mtodo ms sencillo es por rampa de tensin (ajuste gradual de la tensin), para arranques pesados que se pueden dar en fluidos con sedimentos o sistemas cloacales la corriente puede ser muy elevada y por lo tanto no se puede arrancar el equipo solamente con esta rampa. Para estos casos los equipos vienen provistos con arranques por limitacin de corriente, pulso inicial y control de torque. Estos tres tipos de arranques, que se utilizan en forma independiente, permiten evitar picos de corriente o mover la carga cuando presentan elevada inercia segn el caso. Como inconveniente, cabe sealar la generacin de perturbaciones en la lnea de alimentacin.

1.6 Arranque Soft-Start Este mtodo de arranque est basado en la utilizacin de un puente de tiristores comandado a fin de ajustar la tensin de salida regulando el ngulo de disparo de los tiristores.

Fig. 6 Conexin y curvas de corriente en funcin de la velocidad del arranque Soft-Start

1.7 Motores Doble Jaula y Jaula Profunda 1.7.1 Motores Doble Jaula Los motores doble jaula poseen dos jaulas concntricas construidas de tal manera que la jaula externa -situada ms cerca de la boca de las ranuras- presenta una pequea inductancia de dispersin y una elevada resistencia, mientras que la interna -situada en el fondo de las ranuras del rotor- presenta baja resistencia y alta inductancia. Para lograr esto, la jaula externa tiene barras de menor seccin que la jaula interna. En algunos casos, la jaula externa adems se fabrica con un material de mayor resistividad -latn o bronceque la interna -cobre-. As se consigue que la jaula externa tenga mayor resistencia que la interna. Por otra parte, cada ranura se estrecha en el espacio que hay entre ambas jaulas, dejando slo una rendija delgada. De esta forma aumenta el flujo de dispersin de la jaula interna, ya que as las lneas de campo de este flujo tienen un recorrido con menor reluctancia magntica. La jaula externa, al encontrarse ms cerca del entrehierro, tiene un flujo de dispersin menor, pues sus lneas de campo tienen un recorrido de mayor reluctancia por incluir en mayor proporcin trayectos fuera del hierro. As se consigue que la jaula interna presente mayor inductancia de dispersin que la jaula externa. Dado que se verifica que la frecuencia de las corriente del rotor est relacionada con la frecuencia de las corrientes del estator y el deslizamiento : En el momento del arranque, la frecuencia de las corrientes del rotor es igual a la de la red y la reactancia de las jaulas alcanza su valor mximo. Por ello, al arrancar la jaula externa, a pesar de tener mayor resistencia, presenta menos impedancia que la jaula interna y las corrientes rotricas circulan preferentemente por ella. Se consigue as un elevado par de arranque, pues el rotor presenta una resistencia alta. A medida que el motor adquiere velocidad, disminuye la frecuencia rotrica ya vara el reparto de corrientes entre las dos jaulas, aumentando la corriente de la jaula interna, cuya reactancia va bajando, y disminuyendo la corriente de la jaula externa. En rgimen normal con resbalamientos pequeos- la frecuencia rotrica es muy pequea y las reactancias de las jaulas son despreciables, de tal manera que la corriente circula casi exclusivamente por la jaula interna, que es la que ahora presenta menor impedancia. En efecto, a bajos deslizamientos las reactancias son extremadamente pequeas y las impedancias consisten casi slo en resistencias. Esto significa que en estas condiciones el reparto de corrientes entre las dos jaulas viene condicionado por el valor de sus resistencias. La corriente circular entonces preferentemente por la jaula de menor resistencia, que es la jaula interna. Por lo tanto, en los motores de doble jaula, el arranque se realiza con una resistencia elevada en el rotor que paulatinamente va disminuyendo a medida que el motor alcanza velocidad.

1.7.2 Motores de Jaula Profunda Los motores de ranura profunda tienen una jaula cuyos conductores tienen una forma tal que su parte inferior -en el fondo de las ranuraspresenta pequea resistencia y alta autoinduccin, y la parte superior -hacia la boca de las ranuras- presenta alta resistencia y baja autoinduccin. Para ello las barras se construyen ms estrechas cerca de la boca de la ranura que en el fondo. El comportamiento de estos motores, por lo tanto, es similar a los motores de doble jaula, en el arranque la corriente se concentra en la parte superior de los conductores -de alta resistencia- y en marcha normal la corriente circula preferentemente por la parte inferior, consiguindose as un elevado par de arranque.

Fig. 7 Ranuras rotricas de los motores Doble Jaula (a) y de Jaula Profunda (b), (c) y (d)

Por lo tanto, en los motores de doble jaula y de ranura profunda los parmetros del rotor y no son constantes, sino que son funciones de la frecuencia rotrica. Y si el motor es alimentado con corrientes de frecuencia constante, se tiene que los parmetros y son funciones del resbalamiento .

Mtodo de polos consecuentes Devanados de estator mltiples

El primer mtodo es antiguo (1897), y se basa en que el nmero de polos en los devanados estatricos de un motor de induccin se puede cambiar con facilidad en una relacin 2:1 con slo efectuar simples cambio en la conexin de las bobinas.

2. MTODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD 2.1 Introduccin Hasta la llegada de los modernos controladores de estado slido, los motores de induccin no eran mquinas adecuadas para aplicaciones que requeran considerable control de velocidad. El rango normal de operacin de un motor de induccin tpico es menor al 5% del resbalamiento, y la variacin de velocidad en ese rango prcticamente proporcional a la carga sobre el eje del motor. Aun si el deslizamiento fuera mayor, la eficiencia del motor sera muy pobre ya que las prdidas en el cobre del rotor son directamente proporcionales al resbalamiento del motor. Existen slo dos formas para controlar la velocidad de un motor de induccin, una de las cuales consiste en variar la velocidad sincrnica, ya que la velocidad del rotor siempre permanece cerca de esta. La otra tcnica consiste en variar el deslizamiento del motor para una carga dada. La velocidad sincrnica de un motor de induccin est dada por:

Fig. 8 Devanado estatrico de dos polos para cambio de polos

Al variar los polos, se produce un funcionamiento relativamente satisfactorio puesto se ha variado el nmero de polos tanto del estator como del rotor. Estos motores se denominan motores de induccin de velocidad mltiple. Estos motores poseen devanados estatricos, especficamente diseados para la variacin de polos mediante los mtodos de conmutacin manual o automtica, que los diversos devanados estatricos primarios se conectan en combinacin serie paralelo.

Donde , como fue mencionado con anterioridad es la frecuencia de lnea -o frecuencia en el estator-, y es el nmero de polos. Por lo tanto, las nicas formas en que se puede variar la velocidad sincrnica de la mquina son cambiando la frecuencia elctrica y cambiando el nmero de polos de la mquina. El control del deslizamiento puede ser llevado a cabo variando la resistencia del rotor, o variando el voltaje en las terminales del motor.

2.1 Control por variacin del nmero de polos Existen don mtodos importantes para cambiar el nmero de polos en un motor de induccin:

Fig. 9 Devanado de 2 a 4 polos mediante polos consecuentes

Cuando la conexin en una de las bobinas se invierte, los dos son polos norte y el flujo magntico retorna al estator en puntos intermedios entre las dos bobinas. Los polos sur

son llamados polos consecuentes y el devanado es ahora de cuatro polos. Como mtodo de control de velocidad slo puede utilizarse para producir velocidades relativamente fijas para un motor de induccin cuya velocidad vara slo ligeramente (del 2% al 8%) desde vaco a plena carga. La variacin polar como mtodo de control de la velocidad presenta las siguientes ventajas: Elevado rendimiento a cualquier ajuste de velocidad Buena regulacin de la velocidad para cualquier ajuste de la velocidad Simplicidad de control en la obtencin de cualquier velocidad determinada mediante la conmutacin manual o automtica Reguladores de velocidad auxiliares asociados al motor relativamente baratos La variacin polar se emplea, primordialmente, donde se desee obtener la versatilidad de dos o cuatro velocidades relativamente constantes que estn ampliamente separadas. Por ejemplo, en taladradoras para perforar materiales de diferente dureza y grosor. Los mayores inconvenientes de este mtodo son: Se requiere un motor especial que posea los devanados necesarios y las terminales llevados al exterior del estator para intercambio de polos No puede conseguirse un control gradual y continuo de la velocidad Un inconveniente del mtodo de polos consecuentes es que las velocidades obtenidas estn en relacin 2:1, y no se puede conseguir velocidades intermedias mediante los procedimientos de conmutacin. Este inconveniente queda superado mediante la utilizacin de dos devanados independientes, cada cual creando un campo y un nmero de polos total independientes. Por ejemplo, en un motor trifsico de dos devanados, uno de ellos se bobina para cuatro polos, y otro, para seis polos. De esta forma, el primer devanado producir una velocidad de 1800 rpm, mientras que el segundo, una baja de 1200 rpm. Los inconvenientes de dicho motor en comparacin con el de polos subsecuentes son: Mayor tamao y peso para la misma potencia de salida ya que slo se emplea un devanado al mismo tiempo Costo ms elevado debido al mayor tamao de la carcasa Mayor reactancia de dispersin porque las ranuras necesarias para los devanados son ms profundas

Regulacin ms pobre de la velocidad debido a la mayor reactancia de cada devanado.

2.2 Control por variacin de la frecuencia de lnea Este mtodo se funda en la regulacin de la velocidad sincrnica del campo rotante, a travs de la ecuacin

Si se cambia la frecuencia elctrica aplicada al estator de un motor de induccin, la velocidad de rotacin de sus campos magnticos cambiar en proporcin directa al cambio de frecuencia elctrica, y el punto de vaci sobre la curva caracterstica par-velocidad cambiar con ella. La velocidad sincrnica del motor en condiciones normales se conoce como velocidad base. Utilizando un control de frecuencia variable, es posible ajustar la velocidad del motor por encima o por debajo de la velocidad base.

Fig. 10 Ej. Curvas caractersticas par-velocidad para todas las frecuencias

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario reducir tambin el voltaje aplicado a los terminales del estator para obtener una operacin adecuada. Este voltaje deber disminuir linealmente con la disminucin de la frecuencia en l. Este proceso se llama degradacin (derating). Si esto no se hace, se saturar el acero del ncleo del motor, y fluirn corrientes de magnetizacin excesivas. Cuando la frecuencia elctrica aplicada al motor excede la frecuencia nominal del motor, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor sea la frecuencia elctrica sobre la velocidad base, disminuye el flujo resultante en la mquina, y por ende, el par mximo.

2.3 Control por resistencias rotricas La insercin de una resistencia rotrica suplementaria produce un incremento en el deslizamiento del rotor. Este mtodo presenta las siguientes ventajas: Variacin de la velocidad sobre una amplia gama por debajo de la velocidad sincrnica del motor Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el punto de vista manual como automtico Costos iniciales y de mantenimiento bajos para los reguladores Sin embargo presenta los siguientes inconvenientes: Bajo rendimiento debido al aumento de las prdidas de la resistencia del rotor. A grandes valores de deslizamiento, estas prdidas son casi totales Pobre regulacin de la velocidad

Fig. 11 Ej. Control de velocidad mediante la variacin de la resistencia del rotor

Si analizamos la expresin de la potencia ponderando las resistencias rotricas:

El segundo sumando del segundo miembro es la potencia perdida por efecto Joule en todo el circuito del rotor, en tanto que el primer miembro es la potencia transferida por el estator al rotor. Se aprecia que a medida que baja la velocidad sube el resbalamiento y disminuye el primer sumando. Por lo tanto la regulacin de la velocidad se hace a expensas de una prdida de energa en el circuito del rotor.