Criterio de Routh-Hurwitz

UNIVERSIDAD AUTONOMA
METROPOLITANA
UNIDAD IZTAPALAPA
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
CRITERIOS PARA DETERMINAR

SI UN POLINOMIO ES POLINOMIO HURWITZ
I Y II
REPORTE DE LOS SEMINARIOS DE INVESTIGACION
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE

TICO
MATEMA
PRESENTA
CARLOS ARTURO LOREDO VILLALOBOS
DIRECTOR DE SEMINARIOS
DR. BALTAZAR AGUIRRE HERNANDEZ
Iztapalapa, D.F. Enero de 2005
A toda mi familia
por su apoyo y paciencia.
A la gente de la Universidad
que ha confiado en mi.
Indice general
Introducci
on
1. Polinomios Hurwitz de grado peque

no
2. Condiciones necesarias
11
3. Criterio de Routh-Hurwitz
17
4. El Teorema de Hermite-Biehler...
4.1. Teorema de la fase . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Teoremas sobre estabilidad . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Teorema de la interseccion de la frontera .
4.2.2. Principio de Exclusion del cero . . . . . .
4.3. Teorema de Hermite-Biehler . . . . . . . . . . . .
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5. Test de estabilidad de polinomios
29
29
31
32
34
35
45
6. Criterio de Routh
51
6.1. Indices de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.1. Teorema de Sturm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2. Algoritmo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7. Criterio de Li
enard-Chipart
7.1. Formas cuadr
aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Matrices de Hankel infinitas de rango finito . . . . . . . .
7.3. Indice de una funci
on racional arbitraria . . . . . . . . . .
7.4. Criterio de estabilidad de Lienard-Chipart . . . . . . . . .
7.4.1. Otra demostraci
on del Criterio de Routh-Hurwitz
7.4.2. El Criterio de estabilidad de Lienard-Chipart . . .
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69
69
73
77
88
88
91
Conclusiones
95
A.
97
Bibliografa
103
Introducci
on
La estabilidad en el origen de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales
x = Ax, donde A es una matriz con entradas constantes, se determina estudiando los valores propios de la matriz A, lo que es equivalente a estudiar las races
del polinomio caracterstico de A. De esta manera se tiene que si las races del
polinomio caracterstico tienen parte real negativa, entonces el sistema x = Ax
resulta estable. Por otra parte, por los trabajos que Liapunov presento en 1892,
en su artculo Le probleme general de la stabilite du mouvment, se sabe que bajo
ciertas condiciones la estabilidad local de un sistema no lineal x = Ax + g(x)
esta determinada por la estabilidad de la parte lineal x = Ax.
Ahora bien, el problema de determinar la estabilidad en un sistema a partir
del estudio de las races del polinomio caracterstico de A:
p() = a0 n + a1 n1 + + an1 + an
(a0 6= 0)
asociado al sistema lineal, se traduce en la tarea de encontrar condiciones necesarias y suficientes para las cuales todas las races de una ecuacion algebraica
se localicen en la mitad izquierda del plano.
Este problema fue formulado por primera vez en 1868 por Maxwell, quien
obtuvo una soluci
on para n = 3. En 1877, Routh dio una solucion mas general a
este problema. Su soluci
on fue un algoritmo, en el cual fueron formuladas condiciones explcitas para n = 4 y n = 5. La solucion propiamente analtica fue
obtenida por Hurwitz [4] en 1895. El algoritmo de Routh y el criterio de Hurwitz
son equivalentes, aunque son diferentes en la forma. Las condiciones establecidas
por Routh y por Hurwitz son conocidas en nuestros das como el Criterio de
Routh-Hurwitz. Es interesante mencionar que los trabajos de Maxwell en esta
area fueron resultado de sus investigaciones sobre reguladores mecanicos, mientras que Hurwitz, como matem
atico, se involucro con este problema porque el
profesor A. Stodola lo invit
o a resolverlo. Sin embargo, el problema propuesto
por Maxwell ya haba sido resuelto en escencia por el matematico frances Hermite en 1856, en su artculo Sur le nombre des racines dune quation algebrique
comprise entre des limites donnes, donde establecio una conexion cercana entre
el n
umero de races de un polinomio complejo en un plano y la signatura de una
cierta forma cuadr
atica. Pero los trabajos de Hermite no haban sido llevados a
I
II
INTRODUCCION
un nivel en el cual pudieran ser usados por especialistas aplicados y por lo tanto
su artculo no recibi
o ning
un reconocimiento. Un nuevo criterio de estabilidad
fue elaborado en 1914 por los matematicos franceses Lienard y Chipart. Ellos
usaron una forma cuadratica especial para obtener su criterio, el cual posee una
ventaja sobre el criterio de Routh-Hurwitz.
En este trabajo presentamos algunos de los diferentes criterios que existen
para verificar cu
ando las races de un polinomio tienen parte real negativa.
Adem
as, junto con el desarrollo de la teora, presentamos ejemplos sencillos y
algunas aplicaciones que aparecen en sistemas fsicos. Este trabajo fue motivado
por el curso Temas Selectos de Matematicas Aplicadas I, impartido por el Dr.
Baltazar Aguirre del Departamento de Matematicas de la UAM-I en el trimestre
03-I.
A grandes rasgos el material esta conformado por propiedades de los polinomios Hurwitz y seis criterios desarrollados a lo largo de siete captulos. En el
Captulo 1 se definen los polinomios Hurwitz y se presentan algunos teoremas
para determinar estabilidad en el caso de polinomios de grado peque
no, as como
su aplicabilidad a sistemas de ecuaciones diferenciales conocidos. En el Captulo
2 presentamos condiciones necesarias (pero no suficientes) para que un polinomio sea Hurwitz. En el Captulo 3 enunciamos y probamos el criterio quizas
m
as popular: el Criterio de Routh-Hurwitz. La demostracion presentada aqui
difiere de las establecidas, cada una por su cuenta, por Routh (desarrollado en el
Captulo 6) y por Hurwitz (puede consultarse su trabajo original en [4]),y tiene
la particularidad de no utilizar conocimientos avanzados de matematicas. En el
Captulo 4 abordamos el criterio de Hermite-Biehler y el de Leonhard-Mihailov.
Estos criterios son parecidos entre s, pero son completamente distintos al de
Routh-Hurwitz. Est
an basicamente desarrollados en el analisis de las races de
un polinomio complejo. Cabe mencionar que estos dos criterios no siempre se
encuentran en la bibliografa clasica del tema y en el caso de Hermite no es
propiamente la prueba que el elaboro. En el Captulo 5 presentamos un metodo
algortmico para verificar si un polinomio es o no Hurwitz. Este metodo al igual
que el criterio de Routh-Hurwitz es tambien de facil comprension y practico y
lo hemos llamado Test de Estabilidad. En el Captulo 6 desarrollamos el criterio dado por Routh. Para tal fin se da una breve introduccion a los ndices
de Cauchy y a las sucesiones de Sturm. Damos al final el algoritmo establecido
por Routh. En el u
ltimo captulo abordamos el Criterio de Lienard-Chipart.
Para ello desarrollamos parte de la teora de formas cuadraticas y las formas
de Hankel. En este captulo damos una prueba alternativa de dicho criterio, la
cual difiere de la propuesta originalmente por Lienard y Chipart. As tambien
damos otra demostracion del Criterio de Routh-Hurwitz que esta estrechamente
relacionada con la prueba que damos aqu del Criterio de Lienard-Chipart.
Captulo 1
Polinomios Hurwitz de
grado menor que 5 y
aplicaciones
Comenzamos este captulo obteniendo criterios para determinar si un polinomio es Hurwitz para los casos mas sencillos, cuando los polinomios son de
grado peque
no. El problema de determinar si un polinomio de grado arbitrario
es Hurwitz fue planteado por James Maxwell en 1868.
Definici
on 1.1 Decimos que un polinomio de coeficientes reales es Hurwitz si
todas sus races tienen parte real negativa, i.e., estan en C = { a + ib : a < 0 }.
Ejemplo 1.1
1. p(t) = t2 + 3t + 2 es Hurwitz pues p(t) = (t + 2)(t + 1) y t = 2 y t = 1
son sus races.
2. q(t) = t2 + 2t + 2 es Hurwitz pues q(t) = (t + 1 + i)(t + 1 i) y t = 1 i
y t = 1 + i son sus races.
3. s(t) = t3 + t2 + t + 1 no es Hurwitz, ya que
s(t) = t2 (t + 1) + t + 1 = (t2 + 1)(t + 1)
y sus races son t = i, t = i, t = 1.
Teorema 1.1 El polinomio p(t) = t + a1 es Hurwitz si y s
olo si a1 > 0.
Demostraci
on. La raz de p(t) es t = a1 . Luego t = a1 C si y solo si
a1 > 0.
Teorema 1.2 El polinomio p(t) = t2 + a1 t + a2 es Hurwitz si y s
olo si a1 > 0
y a2 > 0.
1
James C. Maxwell (1831-1879)

Naci
o en Edimburgo. Se gradu
o en
Trinity College en 1854. Uno de los
m
as importantes logros de Maxwell
fue su extensi
on y formulaci
on matem
atica de las teoras de electricidad y magnetismo de M. Faraday.
Gan
o el Premio Adams de 1857 con
un artculo referente al movimiento
de los anillos de Saturno. Alrededor
de 1862 propuso que el fen
omeno de
la luz es un fen
omeno electromagnetico. En 1866, independientemente
de L. Boltzmann, formula la Teora
cin
etica de los gases. Alrededor de
1874 formula cuatro ecuaciones diferenciales parciales que hoy se conocen como Ecuaciones de Maxwell.

CAPITULO 1. POLINOMIOS HURWITZ DE GRADO PEQUENO
Demostraci
on. Por el teorema fundamental del algebra
p(t) = (t 1 )(t 2 ), i C
p(t) = t2 (1 + 2 )t + 1 2 = t2 + a1 t + a2
a1 = (1 + 2 ), a2 = 1 2
Si 1 , 2 R y si p(t) es Hurwitz entonces 1 < 0 y 2 < 0. Entonces tenemos
que
1 + 2 < 0 y 1 2 > 0
es decir
a1 = (1 + 2 ) > 0 y a2 = 1 2 > 0
Supongamos ahora que a1 , a2 > 0. Como a2 = 1 2 entonces 1 y 2 son del
mismo signo y como a1 = (1 + 2 ) y a1 > 0 entonces 1 + 2 < 0. Por lo que
1 < 0 y 2 < 0 y entonces p(t) es Hurwitz.
Si 1 = + i y 2 = i con 6= 0, entonces
1 + 2 = 2,
1 2 = 2 + 2
a1 = (1 + 2 ) = 2,
a2 = 1 2 = 2 + 2
si p(t) es Hurwitz entonces < 0. Entonces 2 > 0 y por lo tanto a1 = 2 >

0 y tambien se cumple que a2 = 2 + 2 > 0.
Ahora supongamos que a1 > 0 y a2 > 0 entonces como a1 = 2 > 0 se tiene
que < 0. Por lo tanto p(t) es Hurwitz.
Ejemplo 1.2 Aplicando el teorema 1.2, podemos decir que
a) p(t) = t2 + 5t + 7 es Hurwitz.
b) p(t) = t2 + 2t 3 no es Hurwitz.
c) p(t) = t2 6t + 2 no es Hurwitz.
d) p(t) = t2 + t no es Hurwitz.
e) p(t) = t2 + 1 no es Hurwitz.
Corolario 1.1
a) f (t) = b0 t + b1 es Hurwitz si y s
olo si b0 , b1 son del mismo signo.
b) p(t) = a0 t2 + a1 t + a2 es Hurwitz si y s
olo si a0 , a1 , a2 son del mismo
signo.
3
Demostraci
on. Daremos la demostracion de b), la de a) es similar.
Considerar el polinomio p(t) = a0 t2 + a1 t + a2 con a0 6= 0; p(t) es Hurwitz si y
solo si
a1
a2
t2 + t +
a0
a0
es Hurwitz. Y esto es si y s
olo si (por teorema 1.2)
a2
a1
>0 y
>0
a0
a0
que equivale a que a0 , a1 , a2 sean del mismo signo.
Ejemplo 1.3
1. p(t) = 3t2 + 6t + 5 es Hurwitz.
2. p(t) = 2t2 3t 2 es Hurwitz.
3. p(t) = t2 + 5t + 2 no es Hurwitz.
4. p(t) = 3t + 2 no es Hurwitz.
A continuaci
on mostraremos algunas aplicaciones.
Aplicaci
on 1.1 (Oscilador arm
onico amortiguado)
Considerese una masa m sujeta a un extremo de un resorte (fig. 1.1).
Figura 1.1:
Sup
ongase que estiramos el resorte una cierta distancia y luego lo soltamos.
El movimiento que describe la masa (junto con el resorte) esta descrito por la
ecuaci
on
d2 x
dx
m 2 +
+ kx = 0
dt
dt
donde es la constante de amortiguamiento y k es la constante del resorte,
adem
as > 0 y k > 0. La ecuaci
on caracterstica de la ecuacion diferencial es
p() = m2 + + k = 0
Como m, , k > 0 entonces p() es Hurwitz. Ademas
1.
si 1 , 2 R entonces x(t) = Ae1 t + Be2 t .
2.
si 1 = + i y 2 = i, con < 0, entonces x(t) = Aet cos t +

Bet sen t.
Luego cualquier solucion x(t) cumple que x(t) 0 si t .

Aplicaci
on 1.2 (Circuitos el
ectricos)
Considere el diagrama del circuito mostrado en la figura 1.2, donde E es el
voltaje (medido en volts), R la resistencia (medida en Ohms), L la inductancia
(medida en Henrios) y C la capacitancia (medida en Faradios). La variacion del
voltaje en un tiempo t esta dada por la ecuacion
L
d2 i
di 1
dE
+R + i=
dt2
dt c
dt
Si E es constante entonces
dE
=0
dt
Bajo la suposici
on de que E es constante, la ecuacion caracterstica es
p() = L2 + R +
1
=0
c
Luego p() es Hurwitz. Por lo tanto podemos asegurar que i(t) 0 cuando
t . Una explicaci
on fsica de esto es que i(t) 0 cuando t debido al
consumo de energa de la resistencia.
Figura 1.2: circuito electrico

Aplicaci
on 1.3 (Modelo Lotka-Volterra de 2 especies)
El modelo esta expresado por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
x = x(2 3x + y)
y = y(1 + 2x 3y)
(0, 0) y (1, 1) son los puntos crticos. La matriz Jacobiana en (1, 1) es

3
1
A=
2 3
el polinomio caracterstico es pA () = 2 + 6 + 7 el cual es Hurwitz. Por lo
tanto cerca del punto (1, 1) las soluciones convergen.
5
Pueden darse tambien condiciones necesarias y suficientes para que polinomios
de la forma
p(t) = t3 + a1 t2 + a2 t + a3
p(t) = t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4
sean Hurwitz. Primero hacemos una observacion y establecemos una propiedad.
Observaci
on 1.1 Si los polinomios p(t) y q(t) tienen coeficientes positivos entonces p(t)q(t) tambien tiene coeficientes positivos.
Teorema 1.3 Si p(t) es un polinomio Hurwitz de grado n entonces todos sus
coeficientes son del mismo signo.
Demostraci
p(t) = an (t + 1 ) (t + s )(t2 + 1 t + 1 ) (t2 + r t + r )
i , j , j R
Como p(t) es Hurwitz entonces i , j , j > 0 i = 1, . . . , s; j = 1, . . . , r. Sea

g(t) = (t + 1 ) (t + s ) y h(t) = (t2 + 1 t + 1 ) (t2 + r t + r ). Por la
observaci
on anterior el polinomio
g(t)h(t) = (t + 1 ) (t + s )(t2 + 1 t + 1 ) (t2 + r t + r )
tiene todos sus coeficientes positivos. Entonces todos los coeficientes de p(t) =
an g(t)h(t) tienen el mismo signo.
Teorema 1.4 El polinomio p(t) = t3 + a1 t2 + a2 t + a3 es Hurwitz si y s
olo si
a1 , a2 , a3 > 0 y a1 a2 a3 > 0.
Demostraci
p(t) = (t + )(t2 + t + ) = t3 + ()t2 + ( + )t +
igualando
a1 = + ,
a2 = + ,
a3 =
): supongamos que p(t) es Hurwitz. Por el teorema 1.3, a1 , a2 , a3 > 0. Falta

probar que a1 a2 a3 > 0. Entonces
a1 a2 a3 = ( + )( + )
= 2 + 2 + +
= 2 + 2 +
Ahora p(t) = (t + )(t2 + t + ) es Hurwitz por lo tanto todos sus coeficientes
son del mismo signo. Luego en el factor (t + ) se tiene que > 0 pues en caso
contrario p(t) no sera Hurwitz . Por lo tanto , , > 0. Entonces el producto
2 + 2 + > 0. As a1 a2 a3 > 0.
): supongamos que a1 , a2 , a3 > 0 y que a1 a2 a3 > 0. Entonces
+ > 0,
+ > 0,
> 0,
2 + 2 + > 0

De la u
ltima condici
on (2 + + > 0). Como + > 0 entonces 2 +
+ > 0. Por lo tanto > 0. Como > 0 entonces , < 0 o , > 0.
Ahora + > 0 y > 0, entonces no puede ser que y sean negativos al
mismo tiempo. As , > 0. Entonces (t + ) y (t2 + t + ) son Hurwitz. Por
lo tanto p(t) es Hurwitz.
Ejemplo 1.4
1.
Sea p(t) = t3 + 2t2 + 3t + 7, luego a1 = 2, a2 = 3, a3 = 7. Entonces

a1 a2 a3 = 6 7 = 1 < 0
Por lo tanto p(t) no es Hurwitz.
2.
Sea p(t) = t3 + 3t2 + 3t + 1, entonces

a1 a2 a3 = 9 1 = 8 > 0
Por lo tanto p(t) es Hurwitz.
Teorema 1.5 El polinomio p(t) = t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4 es Hurwitz si y

s
olo si a1 , a2 , a3 , a4 > 0 y a1 a2 a3 a23 a21 a4 > 0.
Demostraci
f (t) = (t2 + t + )(t2 + t + )
= t4 + ( + )t3 + ( + + )t2 + ( + )t +
igualando tenemos
a1 = + ,
a2 = + + ,
a3 = + ,
a4 =

a1 a2 a3 a23 a21 a4 = ( )2 + ( + )( + )
): Supongamos que f es Hurwitz entonces t2 + t + y t2 + t + son

Hurwitz. Entonces por el teorema 1.3 , , , > 0. Se sigue entonces que
a1 , a2 , a3 , a4 > 0 y a1 a2 a3 a23 a21 a4 > 0.
): Supongamos que a1 , a2 , a3 , a4 > 0 y a1 a2 a3 a23 a21 a4 > 0. Entonces
+ > 0,
+ + > 0,
+ > 0,

( )2 + ( + )( + ) > 0
> 0
Como + > 0 y + > 0 entonces

( )2 + ( + )( + ) > 0
y como

( )2 + ( + )( + ) > 0
entonces > 0. Por lo tanto y tienen el mismo signo. Pero y no pueden
ser negativos pues + > 0. As > 0 y > 0. Por otra parte como > 0
entonces y son del mismo signo. No puede ocurrir que y sean negativas
pues sabemos > 0 y > 0 y por lo tanto no se cumplira que + > 0.
Por lo tanto > 0 y > 0. Entonces t2 + t + y t2 + t + son Hurwitz.
Entonces f (t) es Hurwitz pues es el producto de estos polinomios.
7
Ejemplo 1.5
1.
Sea p(t) = t4 + t3 + 5t2 + 7t + 2, luego a1 = 1, a2 = 5, a3 = 7, a4 = 2.

Entonces
a1 a2 a3 a23 a21 a4 = (1)(5)(7) (7)2 (1)2 (2) = 16 < 0
2.
Sea p(t) = t4 + 4t3 + 6t2 + 4t + 1, entonces

a1 a2 a3 a23 a21 a4 = (4)(6)(4) (4)2 (4)2 (1) = 64 > 0
Por lo tanto p(t) es Hurwitz.
Corolario 1.2
a) p(t) = a0 t3 + a1 t2 + a2 t + a3 es Hurwitz si y s
olo si a0 , a1 , a2 , a3 son del
mismo signo y a1 a2 a3 a0 > 0.
b) p(t) = a0 t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4 es Hurwitz si y s
olo si a0 , a1 , a2 , a3 , a4
a1 a2 a3 a23 a0 a21 a4
> 0.
son del mismo signo y
a0
Demostraci
on.
a) p(t) = a0 t3 + a1 t2 + a2 t + a3 es Hurwitz si y solo si
t3 +
a1 2 a2
a3
t + t+
a0
a0
a0
(a0 6= 0)
es Hurwitz.

a2
a3
a1
a2
a3
a1
> 0,
> 0,
>0 y
>0
a0
a0
a0
a0
a0
a0

a1
a2
a3
>
a0
a0
a0
a1 a2 a0 a3 > 0
b) p(t) = a0 t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4 es Hurwitz si y solo si

t4 +
es Hurwitz.
a1 3 a2 2 a3
a4
t + t + t+
a0 6= 0
a0
a0
a0
a0
a1
a2
a3
a4
> 0,
> 0,
>0 >0 y
a0
a0
a0
a0
2 2
a1
a2
a3
a3
a1
a4
>0
a0
a0
a0
a0
a0
a0
2
a1 a2 a3
a23
a1
a4
>
+
a30
a20
a20
a0
a1 a2 a3
a2 a0 + a21 a4
> 3
a0
a0
2
a1 a2 a3 a3 a0 a21 a4
>0
a0
Aplicaci
on 1.4 Considere el circuito electrico mostrado en la figura 1.3.
Figura 1.3: circuito electrico

Las ecuaciones diferenciales que describen la variacion de voltaje son
L
d2 i2
di2
1
+R
+ (i2 i1 ) = 0
2
dt
dt
C
d3 i2
R d2 i2
2 di2
R
1 dE
+
+
+ 2 i2 = 2
dt3
L dt2
LC dt
L C
L C dt
Si E es constante entonces dE/dt = 0. La ecuacion caracterstica es
R 2
2
R
+
+ 2
L
LC
L C
luego, este polinomio es Hurwitz pues los coeficientes son positivos y

R
2
R
R
= 2 >0
2
L
LC
L C
L C
p() = 3 +
Por lo tanto i2 (t) 0, cuando t , debido al consumo de energa de la

resistencia.
Aplicaci
on 1.5 (Sistema de Lorenz)
El sistema es el siguiente
x = (y x)
y = rx y xz
z = xy bz
con , r, b > 0. El punto (0, 0, 0) es un punto crtico. La matriz Jacobiana en
(0, 0, 0) es
0
0
A = r 1
0
0 b
9
El polinomio caracterstico es
pA () = 3 + [b + (1 + )]2 + [(1 r) + b(1 + )] + b(1 r)
Si r < 1 entonces
b + (1 + ) > 0,
(1 r) + b(1 + ) > 0,
b(1 r) > 0
adem
as
[b + (1 + )][(1 r) + b(1 + )] b(1 r) = (1 + )[b2 + (1 r) + b(1 + )] > 0
por lo tanto pA () es Hurwitz y (0, 0, 0) es punto estable localmente.
Finalizamos este captulo con el siguiente teorema que sera de utilidad en
posteriores resultados.
Teorema 1.6 Sea p(t) = a0 tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an . Se tiene que p(t)
es Hurwitz si y s
olo si q(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn es Hurwitz.
Demostraci
on.
): Supongamos que p(t) es Hurwitz y consideremos el polinomio
q(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn
Sean 1 , 2 , . . . , n races de p(t). Como p(t) es Hurwitz entonces Re k < 0
para k = 1, 2, . . . , n. Luego
p(t) = a0 tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an
"
2
n #

1
1
1
n
+ a2
+ . . . + an
= t a0 + a1
t
t
t

1
= tn q
t
Ahora
p(k ) = 0 k = 1, 2, . . . , n
entonces para k = 1, 2, . . . , n
n
p(k ) = (k ) q
1
k

=0
como k 6= 0, puesto que p(t) es Hurwitz, entonces

1
q
= 0 k = 1, 2, . . . , n
k
es decir, los inversos de las n races de p(t) son races de q(t); con esto
mostramos que q(t) tiene n races. Luego dado que k C , tambien
1
k C k = 1, 2, . . . , n. Por lo tanto q(t) es Hurwitz.

): La demostraci
on es similar a la condicion anterior.
Captulo 2
Condiciones necesarias
En este captulo damos algunas condiciones necesarias para que un polinomio sea Hurwitz. Dichas condiciones se establecen para polinomios de grado
arbitrario n.
Primero retomemos el resultado del teorema 1.3 del captulo anterior, es
decir, dado un polinomio Hurwitz p(t) se debe tener que sus coeficientes son del
mismo signo. Esto nos da un criterio para determinar cuando un polinomio no
es Hurwitz, lo cual establecemos en la siguiente observacion.
Observaci
on 2.1 Si los coeficientes de un polinomio p(t) no tienen el mismo
signo entonces p(t) no es Hurwitz.
Ejemplo 2.1
1. p(t) = 3t6 + 5t5 3t4 + t3 + 2t2 + 3t + 6 no es Hurwitz.
2. p(t) = 2t7 + 3t6 2t5 + t4 + t3 + t2 + t + 1 no es Hurwitz.
Observaci
on 2.2 El teorema 1.3 es una condicion necesaria, pero no suficiente,
para que un polinomio sea Hurwitz. En otras palabras, si un polinomio p(t) tiene
sus coeficientes del mismo signo, p(t) no necesariamente es Hurwitz, lo cual es
ilustrado en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.2 Sea p(t) = t3 + 2t2 + 5t + 174, entonces
p(t) = (t2 4t + 29)(t + 6) = (t 2 + 5i)(t 2 5i)(t + 6)
A continuaci
on mostramos otra propiedad importante de los polinomios Hurwitz.
Teorema 2.1 Si p(t) es un polinomio Hurwitz de grado n entonces p0 (t) es
Hurwitz.
11
12
CAPITULO 2. CONDICIONES NECESARIAS
Demostraci
on. Sean w1 , w2 , . . . , wn las races de p(t). Como p(t) es Hurwitz
entonces Re wi < 0 i (1 i n). Sea t tal que Re t 0. Como Re (wi ) > 0
entonces Re (t wi ) = Re t + Re (wi ) > 0. De aqu que

1
Re
>0
t wi
!
n
X
1
Re
>0
t wi
i=1
Por lo tanto
n
X
i=1
1
6= 0
t wi
pero
n
X
i=1
p0 (t)
1
=
t wi
p(t)
Por lo tanto p0 (t) 6= 0 t (Re t 0), de donde las races de p0 (t) estan en C .
Corolario 2.1 Si p0 (t) no es Hurwitz entonces p(t) no es Hurwitz.
Ejemplo 2.3 Sea p(t) = 51 t5 + t4 + 2t3 + 15t2 + 6t + 5, ahora
p0 (t) = t4 + 4t3 + 6t2 + 30t + 6
luego
a1 a2 a3 a23 a21 a4 = (4)(6)(30) (30)2 (4)(6) < 0
Entonces p0 (t) no es Hurwitz. Por lo tanto p(t) no es Hurwitz.
Observaci
on 2.3 El teorema 2.1 nos da una condicion necesaria, pero no suficiente, es decir, si p0 (t) es Hurwitz p(t) no necesariamente lo es. Esto lo ilustra
el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.4 Sea f (t) = 8t3 + 3t2 + 8t +

5
(8)(3) (8)
= (8) 3
2
5
2.
Ahora

5
1
= (8)
=4>0
2
2
Por lo tanto f (t) es Hurwitz. Luego hagamos

Z
5
hc (t) = f (t)dt = 2t4 + t3 + 4t2 + t + c
2
Se tiene que
5
(1)(4) (2)( ) = 4 5 < 0
2
Luego, hc (t) no es Hurwitz para ning
un valor de c. As al hacer f (t) = p0 (t) que
es Hurwitz, se tiene que hc (t) = p(t) no es Hurwitz.
13
El siguiente teorema establece otra condicion necesaria para que un polinomio
sea Hurwitz
Teorema 2.2 Si f (x) = a0 + a1 x + a2 x2 + . . . + an xn es Hurwitz y C se
tiene que
a) si Re > 0 entonces |f ()| > |f ()|
b) si Re = 0 entonces |f ()| = |f ()|
c) si Re < 0 entonces |f ()| < |f ()|
Observaci
on 2.4 Si f (x) es un polinomio real tal que no se cumple alguno de
los incisos a), b)
o c) entonces f (x) no es Hurwitz.
Antes de dar la demostraci
on del teorema mostraremos un ejemplo de su aplicaci
on.
Ejemplo 2.5 Sea f (x) = x3 + 3x2 + 16x + 130, tomar = 1 + 5i. Entonces
f () = (1 + 5i)3 + 3(1 + 5i)2 + 16(1 + 5i) + 130
= 1 + 3(5i) + 3(5i)2 + 125(i3 ) + 3(1 + 10i + 25i2 ) + 16 + 80i + 130
= 1 75 + 15i 125i + 3 75 + 30i + 16 + 130 + 80i
=0
Luego |f ()| = 0; por otro lado
f () = (1 5i)3 + 3(1 5i)2 + 16(1 5i) + 130
= 1 + 3(5i) 3(5i)2 + (5i)3 + 3(1 + 10i 25) 16 80i + 130
= 1 + 75 15i + 125i + 3 75 + 30i 16 + 130 8i
= 116 + 60i
Luego |f ()| > 0. Entonces no se cumple |f ()| > |f ()|. Por lo tanto f (x)
no es Hurwitz.
Demostraci
on. (Teorema 2.2) Por el teorema fundamental del algebra se
puede escribir
f (x) = an (x 1 )(x 2 ) (x n )
i C
tenemos dos casos:

i ) Si k R (k < 0), tomemos = a + ib, luego
| k | < | k |
| k |2 > | k |2
|a + ib k |2 > | a ib k |2
(a k )2 + b2 > (a + k )2 + b2
CAPITULO 2. CONDICIONES NECESARIAS
14
(a k )2 (a + k )2 > 0 (2k )(2a) > 0 a > 0 Re > 0

An
alogamente si Re = 0 entonces | k | = | k | y si Re < 0 entonces
| k | < | k |
ii ) pares de races conjugadas, tomamos
r = + i,
s = i,
> 0, > 0
(no olvidar que i C ). Entonces

| r |2 = |a + ib i|
= (a )2 + (b )2
| s |2 = |a + ib + i|
= (a )2 + (b + )2
Similarmente
| r |2 = (a + )2 + (b + )2
| s |2 = (a + )2 + (b )2
Ahora
| r |2 | s |2 = (a )4 + (a )2 [(b )2 + (b + )2 ] + (b )2 (b + )2
| r |2 | s |2 = (a + )4 + (a + )2 [(b )2 + (b + )2 ] + (b )2 (b + )2
| r |2 | s |2 > | r |2 | s |2
(a )4 + (a )2 [(b )2 + (b + )2 ] > (a + )4 + (a + )2 [(b )2 + (b + )2 ]
Por otra parte
(a )2 > (a + )2 (a )2 (a + )2 > 0
(2)(2a) > 0 a > 0 Re > 0
Por lo tanto si Re > 0 entonces
(a )2 > (a + )2 y (a )4 > (a + )4
Entonces
| r || s | > | r || s |
An
alogamente, si Re = 0 entonces | r || s | = | r || s | y si
Re < 0 entonces | r || s | < | r || s |.
Por lo tanto los incisos a), b) y c) se cumplen.
Observaci
on 2.5 El teorema 2.2 es una condicion necesaria pero no suficiente,
es decir, si f (x) satisface todos los incisos a), b) y c), f (x) no necesariamente
es Hurwitz. Veamos el siguiente ejemplo.
15
Ejemplo 2.6 La idea es considerar polinomios Hurwitz h(x) y por lo tanto
satisfacen las siguientes condiciones:
a) si Re () > 0 entonces |h()| > |h()|;
b) si Re () = 0 entonces |h()| = |h()|;
c) si Re () < 0 entonces |h()| < |h()|.
Sea g(x) un polinomio que no sea Hurwitz y que cumpla que |g()| = |g()|.
Por ejemplo, consideremos g(x) = xn con n = 1, 2, . . . , entonces:
|g()| = | n | = ||n
|g()| = | n | = | |n = ||n
Sea h(x) un polinomio Hurwitz y supongamos que Re () > 0. Entonces por el
inciso a) del teorema 2.2 tenemos que |h()| > |h()|. Ahora
|g()||h()| > |g()||h()|
la desigualdad se conserva pues Re () > 0 y por lo tanto |g()| > 0. Entonces
|g()||h()| > |g()||h()|
adem
as
|g()||h()| = |g()h()|
Similarmente, se tiene que |h()| < |h()|, si Re () < 0. Tomemos f (x) =
g(x)h(x). Este polinomio satisface los 3 incisos a), b) y c), pero como g(x) no
es Hurwitz entonces f (x) tampoco lo es.
Captulo 3
Criterio de Routh-Hurwitz
Al final del siglo XIX el ingeniero austriaco A. Stodola, el descubridor de
la teora del vapor y las turbinas de gas, sin conocer los trabajos de Routh,
propuso el problema de encontrar condiciones bajo las cuales todas las races de
una ecuaci
on algebraica tuvieran parte real negativa. En 1895, A. Hurwitz en
base a los trabajos de Hermite dio una solucion al problema (independiente de
la dada por Routh).
Existen varias pruebas del criterio de Routh-Hurwitz. La demostracion que
presentamos en este captulo tiene la sobresaliente propiedad de que no utiliza
conocimientos avanzados de matematicas.
Notaci
on. Usaremos la siguiente notacion
Pn denota al conjunto de polinomios reales de grado n.
Hn denota al conjunto de polinomio reales que son Hurwitz y tienen grado
n.
Hn+ denota al conjunto de polinomios Hurwitz de grado n con coeficientes
reales positivos.
Definici
on 3.1 Dado w R, definimos la funcion Tw : Pn Pn1
b0 + b1 x + . . . + bn xn 7
2b b xn1
0 n
2b0 b1 +2w(b1 b2 b0 b3 )x+2b0 b3 x +2w(b1 b3 b0 b5 )x +...+
2wb1 bn xn1
2
n impar
n par
y denotemos Tw (g(x)) = Tw g(x)

Observaci
on 3.1 N
otese que para x 6= 0 se cumple la siguiente igualdad
i
h
i
h
w
w
xTw g(x) = b0 1
+ b1 w g(x) b0 1
b1 w g(x)
x
x
Si definimos

w
A(x) = b0 1
+ b1 w,
x

w
B(x) = b0 1
b1 w
x
17
Adolf Hurwitz (1859-1919)

Naci
o en Hildesheim, Hanover. Se
gradu
o en la Universidad de Berln.
En 1884 acepta la invitaci
on de
Lindemann para ocupar una plaza en K
onisberg donde permanece
8 a
nos. Ah dio clases a Hilbert y
Minkowski. En 1892 ocupa el lugar
que dej
o Frobenius en Eidgen
ossische Polytechnikum Z
urich (Suiza).
Hurwitz permaneci
o el resto de su
vida en Zurich. Estudi
o la superficie
de Riemann y la teora de funciones
complejas.
CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
18
entonces podemos escribir la igualdad como

xTw g(x) = A(x)g(x) B(x)g(x)
Lema 3.1 Si b0 > 0, b1 > 0 y w R+ es tal que para x C, x 6= 0 se satisface
Re(w/x) < 1 entonces |A(x)| > |B(x)|.
Demostraci
on. Sea x = + i tal que Re(w/x) < 1 entonces
w
w
w( i)
w iw
=
=
=
,
2
2
x
+ i
+
2 + 2
luego
w
< 1.
+ 2
2
Por otra parte
|A(x)| > |B(x)|

b0 w
b0 w
b0 w
b0 w
b1 w|
+i 2
+ b1 w| > |b0 2
+i 2
2
2
2
2
+
+
+
+ 2

2
2
2
2
bo w
bo w
w
b0 w
b0 b20+
+
b
w
+
>
b
b
w
+
2
1
0
1
2 + 2
2 + 2
2 + 2
|b0
2
2
b0 w
b0 w
b0 2
+ b 1 w b0 2
b1 w > 0
+ 2
+ 2

b0 w
w
w
(2b1 w)(2) b0 2
>
0
>0 2
<1
2
2
2
+
+
+ 2

Ya que
Re
w
wa
= 2
< 1,
x
+ 2
el lema queda demostrado.

Proposici
on 3.1 Dado f (z) = a0 z n + a1 z n1 + . . . + an , con a0 6= 0
M = m
ax{ | aa01 |, | aa02 |, . . . , | aan0 | }. Si f (z0 ) = 0 entonces |z0 | < M + 1.
Demostraci
on. Tenemos dos casos:
caso 1. M = 0.
Aqu tenemos que ak = 0 k = 1, 2, . . . , n. Por lo tanto f (z) = a0 z n y
entonces z0 = 0 y claramente |z0 | < 1.
caso 2. M 6= 0.
Tenemos que
f (z) a0 z n = a1 z n1 + a2 z n2 + . . . + an
Como a0 6= 0 entonces
f (z) a0 z n
a1
a2
an
= z n1 + z n2 + . . . +
a0
a0
a0
a0
19
Por lo tanto

f (z) a0 z n a1 n1 a2 n2
an

|z|

+ |z|
+ . . . +

a0
a0
a0
a0

M |z|n1 + |z|n2 + . . . + |z| + 1
(3.1)
puesto que M es el m
aximo. Pero
|z|n 1
M |z|n1 + |z|n2 + . . . + |z| + 1 =
M
|z| 1
Supongamos que z es un punto tal que |z| M + 1 entonces
|z| 1 M > 0
de donde
M
1
|z| 1
Sustituyendo en (3.1) se tiene que

f (z) a0 z n

|z|n 1 < |z|n

a0
para puntos z tales que |z| M + 1, o equivalentemente escribimos
|f (z) a0 z n | < |z|n |a0 |
De aqu se tiene que si |z| M + 1 entonces z no puede ser un cero z0 de
f (z) porque si lo fuera tendramos
|f (z0 ) a0 z0n | < |z0 |n |a0 |
y entonces |a0 z0n | < |z0 |n |a0 |, lo cual es una contradiccion.
Lema 3.2 Dado f (x) = b0n + b1 x + b2 x2 + . . . + bn xn , con o
b0 6= 0 y b1 =
6
b1 b2 b0 b3
b3
b1 b4 b0 b5
b5
0, definimos L = 1 + m
ax | b0 b1 |, | b1 |, | b0 b1 |, | b1 |, . . . . Si 0 < w <
1
max(1, 2L
) entonces para todas las races x de Tw f (x) se tiene que Re( w
x ) < 1.
Demostraci
on. Sea x raz de Tw f (x) entonces
2b0 b1 + 2w(b1 b2 b0 b3 )x + 2b0 b3 x2 + 2w(b1 b3 b0 b5 )x3 + . . . + cxn1 = 0
donde

c=
2b0 bn
2wb1 bn
n impar
n par
Como b0 6= 0 y b1 6= 0 se tiene que x 6= 0 y podemos entonces dividir entre xn1

para obtener
1 n1
1 n2
1 n3
1 n4
2b0 b1 ( x
)
+2w(b1 b2 b0 b3 )( x
)
+2b0 b3 x2 ( x
)
+2w(b1 b3 b0 b5 )( x
)
+...+c=0
20
Por la proposici
on 3.1 se tiene

1
< 1 + max w(b1 b2 b0 b3 ) , b3 , w(b1 b4 b0 b5 ) , b5 , . . .
b1
b1
x

b0 b1
b0 b1
1
pero |w| < 1 pues 0 < w < max(1, 2L
), de aqu que

1

< 1 + max b1 b2 b0 b3 , b3 , b1 b4 b0 b5 , b5 , . . .
x
b1
b1

b0 b1
b0 b1
entonces
w
1
1
1

<
L=
= |w|
x
|x|
2L
2
de donde
1
w
1
< Re <
2
x
2
por lo tanto Re w
x < 1.
Lema 3.3 Si f (x) = b0 + b1 x + . . . + bn xn es Hurwitz entonces Tw f (x) es
1
Hurwitz w 0 < w < max(1, 2L
) .
Demostraci
on. Supongamos que f (x) es Hurwitz y tomemos w tal que 0 <
1
w < m
ax(1, 2L
). Mostraremos que Tw f es Hurwitz. Sea raz de Tw f . Veamos
que Re < 0. Por el lema 3.2 tenemos que Re w < 1. Por el lema 3.1
|A()| > |B()|
(3.2)
Pero por la observacion 3.1

Tw f () = A()f () B()f ()
Como Tw f () = 0 entonces
A()f () B()f () = 0
es decir
A()f () = B()f ()
esto implica que |A()f ()| = |B()f ()|. De (3.2) se tiene que |A()| > |B()|
por lo tanto |f ()| |f ()|. Entonces por el teorema 2.2 se tiene que Re 0,
y no puede ocurrir que |f ()| = |f ()|. Nuevamente por el teorema 2.2 si
|f ()| =
6 |f ()| entonces Re 6= 0. Por lo tanto Re < 0.
Lema 3.4 Dado f (x) = b0 + b1 x + . . . + bn xn , con b0 6= 0 y N = 1 +
1
) entonces para todas las races
m
ax{ | bb01 |, | bb20 |, . . . , | bbn0 | }, si 0 < w < max(1, 2N
w
x de f (x) se tiene que Re x < 1.
21
Demostraci
on. Si f (x) = 0 entonces b0 + b1 x + . . . + bn xn = 0. Como b0 6= 0
entonces se tiene que x 6= 0. Entonces
n
n1
1
1
b0
+ b1
+ . . . + bn = 0
x
x
Por la proposici
on 3.1

1
b1 b2
bn
< 1 + m

ax , , . . . , = N
x
b0
b0
b0

w
1
1
1

= |w| <
N=
x
x
2N
2
Por lo tanto Re w
x < 1.
Observaci
on 3.2 Sabemos que A(x)f (x) B(x)f (x) = xTw f (x), entonces
evaluando en x
(x)Tw f (x) = A(x)f (x) B(x)f (x)
B(x)f (x) A(x)f (x) = xTw f (x)
Observaci
on 3.3 Se tiene la igualdad
f (x)[A(x)A(x) B(x)B(x)] = xA(x)Tw f (x) xB(x)Tw f (x)
A partir de la igualdad anterior
f (x) =
A(x)f (x) + xTw f (x)

B(x)
y a partir de A(x)f (x) B(x)f (x) = xTw f (x) se tiene

f (x) =
A(x)f (x) xTw f (x)

B(x)
entonces
A(x)f (x) xTw f (x)
+
B(x)
B(x)

A(x)f (x) xTw f (x)
A(x)
xTw f (x)
B(x)
=
+
B(x)
B(x)
A(x)A(x)
xA(x)Tw f (x) xTw f (x)
f (x)
+
=
B(x)B(x)
B(x)B(x)
B(x)
f (x) =
de donde despejando f (x)

f (x) =

1
xA(x)Tw f (x) xTw f (x)
+
A(x)A(x)
B(x)B(x)
B(x)
1
B(x)B(x)
22
es decir
f (x) =
xA(x)Tw f (x)
xB(x)Tw f (x)
A(x)A(x) B(x)B(x) A(x)A(x) B(x)B(x)
Observaci
on 3.4 Tambien se cumple que A(x)A(x) B(x)B(x) = 4b0 b1 w.
En efecto

w
A(x) = b0 1
+ b1 w
x

w
A(x) = b0 1 +
+ b1 w
x
Luego

w2
A(x)A(x) = b20 1 2 + 2b0 b1 w + b21 w2
x
An
alogamente

w2
B(x)B(x) = b20 1 2 2b0 b1 w + b21 w2
x
Por lo tanto
A(x)A(x) B(x)B(x) = 4b0 b1 w
Observaci
on 3.5 De la observacion 3.3 y 3.4 se tiene que
4b0 b1 wf (x) = xA(x)Tw f (x) xB(x)Tw f (x)
Proposici
on 3.2 Si b0 > 0, b1 > 0, w > 0 y x C, con x 6= 0, entonces
|A(x)| > |B(x)| si y s
olo si Re x1 > bb01 .
Demostraci
on. Sea x = + i. Luego:
|A(x))| > |B(x)|

b0 w
b0 w
b0 w
b0 w

b0 + 2
i 2
+ b 1 w > b0 2
+i 2
b1 w
2
2
2
2
+
+
+
+

2
2
2
2
w
w
w
w
b0 + b20+
+ b20+
> b0 b20+
+ b20+
2 + b1 w
2
2 b1 w
2

4b0 (2)
b0 w
+ b1 w
2 + 2

>0
b0 w
+ b1 w > 0
2 + 2
b0
b1
1
b1
+ b1 > 0 2
> Re >
2
2
+
+
b0
x
b0
Lema 3.5 Sea f (x) = b0 + b1 x + . . . + bn xn con b0 , b1 > 0 y sea w > 0. Si

Tw f (x) es Hurwitz entonces f (x) es Hurwitz.
23
Demostraci
on. Supongamos que Tw f (x) es Hurwitz. Sea raz de f (x), mostraremos que Re < 0.
Si
b1
1
Re
b0
entonces
1
Re < 0
por lo tanto Re < 0.

Si
Re
1
b1
>
b0
entonces por la proposici

on 3.2, |A()| > |B()|.
Por otra parte, por la observaci
on 3.5 se tiene que
4b0 b1 wf (x) = xA(x)Tw f (x) xB(x)Tw f (x)
como f () = 0, entonces
A()Tw f () B()Tw f () = 0
Como b0 6= 0 y b1 6= 0 entonces 6= 0. Luego
A()Tw f () B()Tw f () = 0
es decir
A()Tw f () = B()Tw f ()
|A()||Tw f ()| = |B()|Tw f ()|
Como |A()| > |B()| obtenemos que |Tw f ()| < |Tw f ()|. Ahora, ya que
Tw f (x) es Hurwitz, por el teorema 2.2 debemos tener que 1 Re < 0.
Teorema 3.1 (Algoritmo recursivo descendente) Dados los polinomios
f (x) = b0 + b1 x + . . . + bn xn
2b b xn1
0 n
Tw f (x)=2b0 b1 +2w(b1 b2 b0 b3 )x+2b0 b3 x +2w(b1 b3 b0 b5 )x +...+
2wb1 bn xn1
2
n impar
n par
Definimos

b1 b 2
, , . . . , bn
b0 b0
b0

b 1 b 2 b 0 b 3 b 3 b 1 b 4 b0 b5 b5

L = 1 + m
ax
, b1 , . . .
, b1 ,
b0 b1
b0 b1
N = 1 + m
ax
1
1
Si w es tal que 0 < w < m
ax(1, 2L
, 2N
) entonces se cumple lo siguiente:
f (x) es Hurwitz si y s
olo si Tw f (x) es Hurwitz.
1 razonando
como en el lema 3.3
24
Demostraci
on. Es inmediata a partir del lema 3.3 y del lema 3.5.
Ejemplo 3.1 Determinaremos si es Hurwitz el polinomio
f (t) = t6 + 6t5 + 15t4 + 20t3 + 15t2 + 6t + 1
Soluci
on: Escribimos
f (t) = 1 + 6t + 15t2 + 20t3 + 15t4 + 6t5 + t6
y tomamos
b0 = 1, b1 = 6, b2 = 15, b3 = 20, b4 = 15, b5 = 6, b6 = 1
luego
Tw f (t) = 2(1)(6) + 2w(6(15) 1(20))t + 2(1)(20)t2 + 2w(6(15) 1(6))t3
+ 2(1)(6)t4 + 2w(6)(1)t5
= 12 + 140wt + 40t2 + 168wt3 + 12t4 + 12wt5
nuevamente aplicamos Tw
Tw Tw f (t) = Tw2 f (t)
= 3360w + 7168wt2 + 4032wt2 + 3072wt3 + 288wt4
ahora, Tw2 f (t) H4+ si y solo si
h(t) = 105 + 224wt + 126wt2 + 96wt3 + 9t4 H4+
y utilizando el criterio del Teorema 1.5, se tiene que h(t) es Hurwitz.
En conclusi
on, la funcion Tw reduce el grado de un polinomio y conjuntamente con el teorema 3.1 permite determinar si el polinomio original es o no
Hurwitz.
Definici
on 3.2 (Matriz de Hurwitz) Dado el polinomio
f (x) = a0 xn + a1 xn1 + . . . + an
denotamos por H(f ) a la matriz de
a1
a0
H(f ) = 0
..
.
0
Hurwitz de f , la cual queda definida como
a3 a5 0
a2 a4 0
a1 a3 0
..
.. . .
.
. ..
.
.
0
an
A continuaci
on presentamos el resultado mas importante del presente captulo.
25
Teorema 3.2 (Criterio de Routh-Hurwitz) Sea
f (x) = a0 xn + a1 xn1 + . . . + an
con a0 > 0, f (x) es Hurwitz si y solo si 1 > 0, 2 > 0, . . . , n > 0, donde
1 , 2 , . . . , n son los menores principales diagonales de H(f ), es decir

a1 a3 a5
a1 a3
1 = det(a1 ), 2 = det
, 3 = det a0 a2 a4 , . . .
a0 a2
0 a1 a3
Demostraci
on. Dado f (x) = a0 xn + a1 xn1 + . . . + an , construimos su matriz
de Hurwitz H(f ):
a1 a3 a5 0
a0 a2 a4 0
H(f ) = 0 a1 a3 0
..
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
0 0 0 an
y definimos
g(x) = a0 + a1 x + . . . + an xn
Luego, f (x) es Hurwitz si y s
olo si g(x) es Hurwitz por el teorema 1.6. Ahora,
por el teorema 3.1, g(x) es Hurwitz si y solo si 12 Tw g(x) es Hurwitz, con w > 0.
Pero

1
a0 an xn1 , n impar
2
Tw g(x) = a0 a1 + w(a1 a2 a0 a3 )x + a0 a3 x + . . . +
n1
wa
, n par
2
1 an x
Ahora definimos
p(x) = a0 a1 xn1 + w(a1 a2 a0 a3 )xn2 + a0 an3
+ ...
3
luego 12 Tw g(x) es Hurwitz si s
olo si p(x) es Hurwitz (teorema 1.6). Construimos
ahora la matriz de Hurwitz para p(x)
w(a1 a2 a0 a3 ) w(a1 a4 a0 a5 ) w(a1 a6 a0 a7 ) . . . 0
a0 a1
a0 a3
a0 a5
... 0
0
w(a1 a2 a0 a3 ) w(a1 a4 a0 a5 ) . . . 0
H(p) =
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
0
... 0
los menores diagonales D1 , D2 , . . . , Dn1 de H(p) estan dados por

a1 a3
D1 = w(a1 a2 a0 a3 ) = w det
= w 2
a0 a2
26
a1
D2 = wa0 (a1 a2 a3 a0 a23 a21 a4 +a0 a1 a5 ) = wa0 det a0
0
a3
a2
a1
a5
a4 = wa0 3
a3
D3 = w2 a0 a1 4 , . . .
Como f es Hurwitz y a0 > 0 entonces todos sus coeficientes son positivos, y
adem
as w > 0, entonces en general Dk y k+1 (k = 1, 2, . . . , n 1) difieren por
un factor positivo. Aplicando induccion matematica, p es Hurwitz si y solo si
los menores diagonales D1 , D2 , . . . , Dn1 de H(p) son positivos. Por lo tanto p
es Hurwitz si y s
olo si 1 > 0, 2 > 0, . . . , n > 0.
Ejemplo 3.2 Verifiquemos si el polinomio f (t) = t5 + 7t4 + 19t3 + 25t2 + 16t + 4
es Hurwitz.
Soluci
on. Hacemos
a0 = 1, a1 = 7, a2 = 19, a3 = 25, a4 = 16, a5 = 4
y construimos la matriz de Hurwitz de f
7 25 4
1 19 16
H(f ) =
0 7 25
0 1 19
0 0
7
0
0
4
16
25
0
0
0
0
4
Luego
1
2
3
4
=7>0
= 7(19) 25 > 0
= 25[7(19) 25] 7[7(16) 4] = 2700 756 > 0
= 16[2700] 19[4(7(19) 25) 7(0)] + [4(7(16) 4) 25(0)]
= 43200 8208 + 432 > 0
5 = 44 > 0
Por el Teorema 3.2, f es Hurwitz.
Ejemplo 3.3 Determinemos si f (t) = t3 + 3t2 + 2t + 8 es Hurwitz.
Soluci
on. Hacemos
a0 = 1, a1 = 3, a2 = 2, a3 = 8
y construimos la matriz de Hurwitz de f :
3 8
H(f ) = 1 2
0 3
0
0
8
27
Luego
1 = 3 > 0
2 = 3(2) 8(1) = 6 8 = 2 < 0
Por lo tanto f (t) no es Hurwitz.
Corolario 3.1 Sea f (x) = a0 xn + a1 xn1 + . . . + an un polinomio real. f (x) es
Hurwitz si y s
olo si

a0 n > 0, n impar
a0 1 > 0, 2 > 0, a0 3 > 0, . . .
n > 0,
n par
Ejemplo 3.4 Determinemos si es Hurwitz el polinomio
f (x) = x3 3x2 3x 1
Soluci
on. Construimos la matriz de Hurwitz de f .
3 1
0
0
H(f ) = 1 3
0 3 1
Luego
a0 1 = (1)(3) > 0
2 = (3)(3) (1)(1) = 8 > 0
a0 3 = (1)(1)2 = (1)(1)8 > 0
Por lo tanto f es Hurwitz.
Ahora que tenemos un criterio para determinar si un polinomio de grado
arbitrario es Hurwitz, podemos ilustrar su importancia en el estudio de la estabilidad de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Aplicaci
on 3.1 Considerese el sistema de ecuaciones
donde
0
1
0
0
0
1
0
0
0
A=
..
.
an
2
an1
an2
diferenciales x = Ax,
0
0
..
.
a1
puede demostrarse que el polinomio caracterstico de A, pA (t), esta dado por

pA (t) = tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an . Si pA (t) es Hurwitz entonces el origen
es un punto de equilibrio asint
oticamente estable. Y el hecho de que pA (t) sea o
no sea Hurwitz podemos determinarlo utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz.
Debido a esto a los polinomios Hurwitz tambien se les conoce como polinomios
estables.
2 ver
Ap
endice
Captulo 4
El Teorema de
Hermite-Biehler y el
Teorema de
Leonhard-Mihailov
4.1.
Teorema de la fase
Definici
on 4.1 Dado el polinomio con coeficientes reales p(t) considerar p(i),
w R; p(i) = () + i() determina una curva en el plano complejo:
p: R
C
7
() + i()
Al argumento de p(i), arg p(i), lo llamamos la fase de p(i).

Ejemplo 4.1
1. p(t) = t2 + 5t + 3
p(i) = (iw)2 + 5i + 3 = 3 w2 + i(5w)
2. p(t) = 5t3 + 6t2 7t 2
p(i) = 2 6 2 + i(7 5 3 )
Teorema 4.1 (de la fase) Si p(t) es un polinomio Hurwitz de grado n, entonces arg p(i) es una funci
on estrictamente creciente de la variable sobre
(, +). Adem
as el cambio neto en la fase de a + es
arg[p(+i)] arg[p(i)]1 = n
1 arg[p(i)]
significa el
lm
arg p(i)
29
Charles Hermite (1822-1901)

Naci
o en Lorraine (Fra.). En 1843,
Hermite, sin ser graduado, ayud
o a
Liouville en el resultado que hoy
se conoce como Teorema de Liouville. Hermite realiz
o importantes
contribuciones a la teora de n
umeros, polinomios ortogonales, funciones elpticas y teora de formas cuadr
aticas. Aunque una ecuaci
on algebraica de quinto grado no puede
ser resuelta con radicales (resultado
probado por Ruffini y Abel), Hermite mostr
o en 1858 que una ecuaci
on
algebraica de quinto grado poda ser
resuelta usando funciones elpticas.
En 1873 Hermite public
o la primera
demostraci
on de que e es un n
umero
trascendental. Hermite es mejor conocido por las entidades matem
aticas que llevan su nombre: Polinomios de Hermite, Ec. diferencial
de Hermite, F
ormula de interpolaci
on de Hermite y Matrices Hermitianas. H. Poincar
e es ciertamente
uno de los m
as famosos alumnos de
Hermite.
CAPITULO 4. EL TEOREMA DE HERMITE-BIEHLER...
30
Demostraci
p(t) = an (t a1 ib1 )(t a2 ib2 ) (t an ibn )
entonces
p(i) = an [a1 + i(w b1 )][a2 + i(w b2 )] [an + i(w bn )]
luego calculamos la fase de p(i)
arg p(i) = arg(an ) + arg[a1 + i( b1 )] + . . . + arg[an + i( bn )]

b1
bn
= arg(an ) + arctan
+ . . . + arctan
a1
an
Ahora
d
[arg p(i)] =
d
1

1+
b1
a1
2
a1
+ ... +

1+
bn
an
2
an
y para todo k = 1, . . . , n se tiene que ak < 0, pues ak + ibk es raz de p(t) que
es Hurwitz. Por lo tanto arg p(i) es una funcion creciente de . Ahora
n
lm arg p(i) = arg(an ) + + . . . + = arg(an ) +
+
2
2
2
n
lm arg p(i) = arg(an ) . . . = arg(an )
2
2
2
por lo tanto
arg[p(+i)] arg[p(i)] = n
Ejemplo 4.2 Determinaremos si es Hurwitz el polinomio p(t) = t3 + 3t2 + 3.
Soluci
on. Calculamos p(i)
p(i) = (i)3 + 3(i)2 + (i) + 3 = 3 3 2 + i(1 2 )
entonces la fase de p(i) es
arg p(i) = arctan
luego
(1 2 )
(1 2 )
= arctan
= arctan
2
3 3
3(1 2 )
3
=
3
2
lm arg p(i) = lm arctan =
3
2
lm arg p(i) = lm arctan
por lo tanto
arg[p(+i)] arg[p(i)] = 6= 3
As, p(t) no es Hurwitz 2 .
2 Puede verificarse que arg p(i) es una funci
on creciente, por lo que es necesario verificar
tambi
en el cambio neto en la fase.
4.2. TEOREMAS SOBRE ESTABILIDAD
4.2.
31
Teoremas sobre estabilidad
Qm
Teorema 4.2 Sean P (t) = a0 + a1 t + . . . + an tn = an j=1 (t sj )kj , an 6= 0 y
Q(t) = (a0 + 0 ) + (a1 + 1 )t + . . . + (an + n )tn y considerar un crculo Ck de
radio Rk centrado en sk donde 0 < Rk < mn |sk sj | para j = 1, . . . , k 1, k +
1, . . . , m, entonces existe > 0 tal que si |i | < i = 1, . . . , n entonces Q(t)
tiene rk ceros dentro de Ck , donde rk es el n
umero de ceros de P (t) dentro de
Ck .
Demostraci
on. Sea R(t) = 0 + 1 t + . . . + n tn . Observar que Q(t) = P (t) +
R(t). Queremos probar que |R(t)| < |P (t)| t Ck . Ahora, |P (t)| es una funcion
continua y distinta de cero sobre el compacto Ck . Entonces |P (t)| alcanza un
valor mnimo sobre Ck , digamos k , entonces
|P (t)| k > 0 t sobre Ck
Por otra parte
|R(t)| = |0 + 1 t + . . . + n tn |
|0 | + |1 ||t| + . . . + |n ||tn |
|0 | + |1 |(|t sk | + |sk |) + . . . + |n |(|t sk | + |sk |)n
Como t esta sobre Ck , si tomamos i < se cumple que
|R(t)|
n
X
(Rk + |sk |)j
j=0
llamemos
Mk =
n
X
(Rk + |sk |)j
j=0
donde Mk est
a fijo. Si escogemos tal que <
|R(t)| Mk <
k
Mk ,
entonces
k
Mk = k
Mk
entonces
|R(t)| < k |P (t)|
sobre Ck . Entonces por el teorema de Rouche 3 P (t) y P (t) + R(t) tienen el
mismo n
umero de races dentro de Ck . Como Q(t) = P (t) + R(t) y P (t) tiene
rk races dentro de Ck entonces Q(t) tiene rk races dentro de Ck .
Corolario 4.1 Fijemos m crculos C1 , . . . , Cm que son ajenos por parejas y
est
an centrados en s1 , . . . , sm respectivamente. Aplicando sucesivamente el teorema anterior podemos decir que existe > 0 tal que para cualquier conjunto
3 ver
Ap
endice
32
de n
umeros { 0 , . . . , n } satisfaciendo |i | < i = 1, . . . , n, Q(s) tiene precisamente rj ceros dentro de cada crculo Cj donde
P (t) = a0 + a1 t + . . . + an tn = an
m
Y
(t sj )kj an 6= 0
j=1
Q(t) = (a0 + 0 ) + (a1 + 1 )t + . . . + (an + n )tn

Observaci
on 4.1 Por el corolario 4.1 y el teorema 4.2 el conjunto de polinomios
Hurwitz de grado n, es decir Hn , es un conjunto abierto: si p(t) = a0 + a1 t +
. . . + an tn Hn entonces existe > 0 tal que si |i | < i = 0, . . . , n entonces
se cumple que Q(t) = (a0 + 0 ) + (a1 + 1 )t + . . . + (an + n )tn Hn .
4.2.1.
Teorema de la intersecci
on de la frontera
Consideremos una familia de polinomios P (, s) que satisfagan la siguiente

condici
on:
Hip
otesis 4.1 P (, s) es una familia de polinomios
1.
de grado fijo n.
2.
continuos con respecto de la variable para [a, b].
Ejemplo 4.3 Considerese

n
P (, t) = t + ( + 2)t
n1
+ t
n2

+ ... +
+ 2, n par
,
n impar
Ahora
1.
con [1, 2], P (, t) es una familia que satisface la Hipotesis 4.1.
2.
con [0, 3], P (, t) es una familia que no satisface la hipotesis, pues

para = 0 se tiene un polinomio de grado menor que n.
Teorema 4.3 (de la intersecci

on de la frontera) Si P (, t) satisface la
Hip
otesis 4.1 y P (a, t) tiene todas sus races en C (P (a, t) H) y P (b, t)
tiene al menos una raz en C+ , entonces existe un n
umero (a, b] tal que
a) P (, t) tiene todas sus races en C iR.
b) P (, t) tiene al menos una raz en iR.
Demostraci
on. Para probar este resultado introducimos el conjunto E de
n
umeros reales r tales que r (a, b] y que satisfacen la siguiente propiedad
P:
r0 (a, r), P (r0 , t) es Hurwitz
Por la observaci
on 4.1, el conjunto E es no vaco. Sea = sup E. Este supremo
existe pues E est
a acotado superiormente por b. Por ser cota superior de E
4.2. TEOREMAS SOBRE ESTABILIDAD
33
entonces para todo r < , P (r, t) tiene races en C . Tomando el lmite cuando
r se tiene que las races de P (, t) estan en C iR. Por lo tanto se cumple
el inciso a).
Si P (, t) tuviera todas sus races en C entonces por el teorema 4.2 se puede
encontrar un > 0 tal que si r [a, + ] entonces P (
r, t) es Hurwitz. Por
lo tanto no sera el supremo. Por lo tanto P (, t) tiene al menos una raz en
iR = C . Con lo anterior queda probado b).
Observaci
on 4.2 El resultado es mas general pues se puede tomar una particion de los complejos: V W Z, tal que V, Z son abiertos y W = V = Z,
V Z = . Si P (a, t) tiene todas sus races en V y P (b, t) tiene al menos una
raz en Z entonces existe tal que
a) P (, t) tiene sus races en V W .
b) P (, t) tiene al menos una raz en W = V .
Ejemplo 4.4 Sean p(t) = t+3 y q(t) = t2. Considere la familia de polinomios
f (, t) = (1 )(t + 3) + (t 2), con [0, 1]
Esta familia satisface la Hip
otesis 4.1. Ahora
f (0, t) = t + 3 es Hurwitz
f (1, t) = t 2 no es Hurwitz
Por el teorema de la intersecci
on de la frontera, existe (0, 1) tal que
a) f (, t) tiene todas sus races en C iR. Tomemos por ejemplo = 3/5,
entonces
2
3
f (3/5, t) = (t + 3) + (t 2) = t
5
5
y su raz es 0 (C iR).
b) f (, t) tiene al menos una raz en iR. Seg
un el inciso a) basta con tomar
= 3/5.
Teorema 4.4 Sea {fn (t)} una sucesi
on de polinomios Hurwitz de grado menor
o igual a N y supongamos que fn (t) Q(t). Entonces las races de Q(t) est
an
en C iR.
Demostraci
on. Escribamos
Q(t) = a0 + a1 t + . . . + aN tN
m
m N
fm (t) = am
0 + a1 t + . . . + aN t
Supongamos que Q(t) tiene una raz t C+ , que es abierto, entonces existe un
crculo C con centro en t tal que que el crculo y su interior estan completamente
34
contenidos en C+ . Por lo tanto, por el teorema 4.2 existe > 0 tal que si
|i | < i = 0, 1, . . . , N entonces
P (t) = (b0 + 0 ) + (b1 + 1 )t + . . . + (bN + N )tN
tiene al menos una raz dentro del crculo C y por lo tanto dicha raz esta en
C+ . Como fn (t) Q(t) entonces existe fk (t) = ak0 + ak1 t + . . . + akN tN tal que
|b0 ak0 |, |b1 ak1 |, . . . , |bN akN | < . Luego
fk (t) = b0 + (ak0 b0 ) + [b1 + (ak0 b1 )]t + . . . + [bN + (akN bN )]tN
Entonces fk (t) tiene al menos una raz en C+ , pero esto es una contradiccion
pues fn (t) es Hurwitz para todo n = 1, . . ..
4.2.2.
Principio de Exclusi
on del cero
Teorema 4.5 (Principio de exclusi

on del cero) Supongamos que tenemos
una familia f (p, t) de polinomios tal que p Rn donde es arco-conexo. La
familia es de grado constante y al menos hay un polinomio Hurwitz. Entonces
toda la familia es Hurwitz si y s
olo si f (p, i) 6= 0 R y p .
Demostraci
on.
): Por el teorema de la fase.
): Tomemos f (q, t) un elemento arbitrario de la familia, probaremos que
f (q, t) es Hurwitz. Sabemos que existe al menos un elemento f (q0 , t) que
es un polinomio Hurwitz. Ya que es arco-conexo existe una trayectoria
contenida en que une a q0 con q. Sea : [a, b] una parametrizaci
on de esta trayectoria, es decir (a) = q0 y (b) = q. Consideremos
la subfamilia: f ((t), t) = p(, t). Asi p(a, t) = f (q0 , t) es Hurwitz. Si
p(b, t) = f (q, t) no fuera Hurwitz entonces tendra una raz en iR o en C+ .
Si p(b, i) = f (q, i) = 0 entonces hay una contradiccion. Si p(b, t) tiene
una raz en C+ , entonces por el teorema de interseccion de la frontera
existe (a, b] tal que
1. p(, t) tiene sus races en C iR.
2.
al menos una raz esta en iR
Por 2) existe 0 tal que p(, i0 ) = f ((), i0 ) = 0, pero esto es una

contradicci
on. Por lo tanto p(b, t) = f (q, t) es Hurwitz para todo q .
Ejemplo 4.5 Dado f (t) = t3 + kt + 2t + 3, k > 0, busquemos para que valores

de k resulta Hurwitz el polinomio.
Soluci
on. Calculamos
f (i) = i 3 k 2 + 2i + 3 = (3 k 2 ) + i(2 2 )
4.3. TEOREMA DE HERMITE-BIEHLER
35
Luego f (i) = 0 si y s
olo si
3 k 2 = 0 y (2 2 ) = 0
si y s
olo si
3
y 2 = 2 o = 0
2
k=
Entonces hay dos posibilidades:
a) f (t) es Hurwitz k (0, 3/2);

b) f (t) es Hurwitz k (3/2, )
Busquemos un k para el cual f (t) sea Hurwitz, digamos k = 2: f (t) = t3 + 2t2 +
2t + 3. La matriz de Hurwitz de este polinomio es
2 3 0
H(f ) = 1 2 0
0 2 3
y adem
as
1 = 2 > 0, 2 = 1 > 0, 3 = 33 > 0
Tenemos entonces un elemento de la familia que es Hurwitz (k = 2), entonces,
por el principio de exclusi
on del cero f (t) = t3 + kt2 + 2t + 3 es Hurwitz para
todo k (3/2, ).
4.3.
Teorema de Hermite-Biehler
Definici
on 4.2 Considerar el polinomio real p(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn .
Podemos escribir a p(t) de la siguiente forma
p(t) = (a0 + a2 t2 + a4 t4 + . . .) + t(a1 + a3 t2 + a5 t4 + . . .)
al evaluar en i
p(i) = (a0 a2 2 + a4 4 . . .) + i(a1 a3 2 + a5 4 . . .)
Definimos
pe () = a0 a2 2 + a4 4 . . .
po () = a1 a3 2 + a5 4 . . .
ppar (t) = a0 + a2 t2 + a4 t4 + . . .
pimp (t) = a1 t + a3 t3 + a5 t5 + . . .
Observaci
on 4.3 N
otese que
ppar (i) = pe ()
pimp (i) = ipo ()
36
Definici
on 4.3 El polinomio p(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn satisface la
propiedad de la alternancia si y solo si
a) los coeficientes principales de ppar (t) y pimp (t) tienen el mismo signo;
b) todas las races de pe () y po () son reales y las races positivas de pe ()
y po () se van alternando, es decir
0 < e,1 < o,1 < e,2 < o,2 < . . .
Figura 4.1:
Teorema 4.6 (Hermite-Biehler) Un polinomio real P (t) es Hurwitz si y s
olo
si satisface la propiedad de la alternancia.
Demostraci
on.
): Como P (t) es Hurwitz entonces todos sus coeficientes tienen el mismo
signo, cumpliendose as el inciso a) de la propiedad de la alternancia.
Falta mostrar que se cumple el inciso b) de dicha propiedad. Sin perdida
de generalidad suponga que grado (P ) = 2m y que sus coeficientes son
positivos, entonces
P (t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + a2m t2m
P (i) = (a0 a2 2 + a4 4 + . . . + (1)m a2m 2m )
+ i(a1 a3 2 + a5 4 + . . . + (1)m1 a2m1 2m1 )
Por el teorema de la fase arg[P (i)] es una funcion creciente en
(, +) y el cambio neto en la fase es 2m, que equivale a m vueltas
37
en (, +), o bien a m
2 vueltas en (0, +). Para (0, +)
las races de P e () y P o () deben estar ordenadas de la siguiente manera:
0 < e,1 < o,1 < e,2 < o,2 < . . .
Cuando da una vuelta pasa por dos races de P e () y tambien por dos
races de P o (). Como da m/2 vueltas pasa por m races de P e () y por
m races de P o (), estas son reales y positivas. Entonces
0 < e,1 < o,1 < e,2 < o,2 < . . . < o,m1 < e,m
cumpliendose as el inciso b) de la propiedad de la alternancia. Similarmente se cumple si grado(P ) = 2m + 1.
): Supongamos que P (t) satisface las condiciones de la alternancia. Sin perdida de generalidad supongamos que grado(P ) = 2m y que sus coeficientes
son positivos. Entonces
P (t) = a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + a2m t2m
P (i) = P e () + iP o ()
donde
P e () = a0 a2 2 + a4 4 + . . . + (1)m a2m 2m
P o () = a1 a3 2 + a5 4 + . . . + (1)m1 a2m1 2m1
Como se satisface la propiedad de la alternancia entonces
P
P
P
P
P
P
0 < e,1
< o,1
< e,2
< o,2
< . . . < o,m1
< e,m
Tomemos ahora un polinomio Hurwitz arbitrario de grado 2m, por ejemplo

f (t) = (t+1)2m , el cual escribimos como f (t) = b0 +b1 t+b2 t2 +. . .+b2m t2m .
Por la implicaci
on que ya esta demostrada, f satisface la propiedad de la
alternancia, es decir:
f
f
f
f
f
f
0 < e,1
< o,1
< e,2
< o,2
< . . . < o,m1
< e,m
N
otese que f (i) no tiene races imaginarias entonces para cualquier R
se tiene que f (i) 6= 0. Tomemos ahora tal que 0 < < 1, entonces
f
f
P
P
P
f
0 < e,1
+ (1 )e,1
< o,1
+ (1 )o,1
< . . . < e,m
+ (1 )e,m
Definamos
f 2
P
gpar (t) = [a2m + (1 )b2m ][(e,1
+ (1 )e,1
) + t2 ]
P
f
[(e,m
+ (1 )e,m
)2 + t2 ]
f 2
P
gimp (t) = [a2m1 + (1 )b2m1 ]t[(o,1
+ (1 )o,1
) + t2 ]
f
P
[(o,m1
+ (1 )o,m1
)2 + t2 ]
38
Considerar la familia de polinomios

g(, t) = gpar (t) + gimp (t) con [0, 1]
N
otese que la familia es de grado constante. Ahora para = 0
f 2
f 2
f
f
g(0, s) = [(e,1
) + t2 ] [(e,m
)2 + t2 ] + t[(o,1
) + t2 ] [(o,m1
)2 + t2 ]
g(0, i) = f e () + if o ()
Por lo tanto
g(0, t) = f (t)
Recordemos que f es Hurwitz, entonces la familia g(, t) tiene al menos un
elemento que es Hurwitz. Entonces por el principio de exclusion del cero
todos los elementos de la familia son polinomios Hurwitz. En particular
cuando = 1 se tiene que g(1, t) = P (t).
Ejemplo 4.6 Verificar si los siguientes polinomios son Hurwitz

1. p(t) = t3 + 2t2 + 5t + 3.
Calculamos
p(i) = 3 2 2 + i(5 2 )
pe () = 3 2 2 , po () = 5 2
Ahora
ppar (t) = 3 + 2t2 , pimp (t) = 5t + t3
Vemos que el inciso a) de la propiedad de la alternancia se satisface. Ahora,
verificamos el inciso b)
p
pe () = 0 = 3/2
po () = 0 = 5
p
Luego, we,1 = 3/2 y wo,1 = 5. Entonces tenemos que we,1 < wo,1
satisfaciendose as el inciso b) de la propiedad de la alternancia. Por lo
tanto por el teorema 4.6 tenemos que p(t) es Hurwitz.
2. p(t) = t4 + 2t3 + 3t2 + 7t + 2.
Tenemos que
ppar (t) = 2 + 3t2 + t4 , pimp (t) = 7t + 2t3
Por otra parte
p(i) = 2 3 2 + 4 + i(7 2 2 )
pe () = 2 3 2 + 4 , po () = 7 2 2
39
Figura 4.2:
Luego
pe () = 0 = 1 o = 2
p
po () = 0 = 7/2
p
Hacemos e,1 = 1, e,2 = 2, o,1 = 7/2. Ahora e,1 < o,1 , pero
o,1 > e,2 . Por lo tanto no se cumple el inciso b) de la propiedad de la
alternancia. Por el teorema de Hermite-Biehler p(t) no es Hurwitz.
Figura 4.3:
Para finalizar este captulo mostraremos que el teorema de la fase es una
condici
on necesaria y suficiente para la estabilidad de polinomios.
40
Teorema 4.7 (Leonhard-Mihailov) Sea P (t) un polinomio de grado n. P (t)

es Hurwitz si y s
olo si arg[P (i)] (tambien conocida como la fase) es una funci
on
continua y estrictamente creciente en (, +) y el cambio neto cumple
arg[P (+i)] arg[P (i)] = n.
Demostraci
on.
): Teorema de la fase
): Tenemos que
P (i) = P e () + iP o ()
Sin perdida de generalidad supongase que los coeficientes de P son positivos. Como arg[P (i)] es creciente entonces las races de P e () y P o ()
se van alternando. Ademas como el cambio neto en la fase es n entonces
todas las races de P e () y P o () son reales. Por lo tanto P (t) satisface
la propiedad de la alternancia. Por lo tanto P (t) es Hurwitz.
El Teorema de Leonhard-Mihailov y el Teorema de Hermite Biehler tienen
el mismo significado. Podemos decir que el Teorema de Leonhard-Mihailov es la
versi
on geometrica mientras que el Teorema de Hermite-Biehler la version algebraica. La figura 4.4 ilustra el hecho de que arg[P (i)] es una funcion creciente;
esto significa que la grafica de P (i), en el plano complejo, se va moviendo en
sentido contrario a las manecillas del reloj. Otra caracterstica interesante es que
si n es el grado del polinomio p(t), entonces la grafica de P (i) da n/2 vueltas
al origen.
Figura 4.4:
Ejemplo 4.7 Verificar si el polinomio p(t) = (t + 1)8 es Hurwitz.
Soluci
on. Evaluando en i tenemos que:
p(i) = (i + 1)8
41
la gr
afica de p(i) se muestra en la figura 4.5. Calculamos a continuacion la fase
de p(i):
arg p(i) = 8 arg(i + 1) = 8 arctan()
luego 8 arctan() es continua y creciente. Ahora
lm arg p(i) = lm 8 arctan() = 4
lm arg p(i) = lm 8 arctan() = 4
Por lo tanto
arg[p(+i)] arg[p(i)] = 8
Entonces, por el teorema de Leonard-Mihailov, p(t) es Hurwitz.
Figura 4.5: gr
afica de p(i) = (i + 1)8 en el plano complejo y un acercamiento
de la misma.
Ejemplo 4.8 Verificar si el polinomio p(t) = (t + 2)3 (t 1)2 es Hurwitz.
Soluci
on. Calculamos p(i):
p(i) = (i + 2)3 (i 1)2
y a continuaci
on la fase:
+ 2 arctan()
2
luego, arg p(i) es continua pero no es creciente para (, +). Por lo
tanto, aplicando el teorema de Leohnard-Mihailov, p(t) no es Hurwitz. Podemos
verificar que no se cumple que el cambio neto en la fase sea 5:

lm arg p(i) = lm 3 arctan + 2 arctan() =

+
+
2
2
arg p(i) = 3 arg(i + 2) + 2 arg(i 1) = 3 arctan
42
an
alogamente
lm arg p(i) =
y finalmente
arg[p(+i)] arg[p(i)] = 6= 5
El hecho de que p(i) no sea una funcion creciente se manifiesta en la figura 4.6,
al comprobar que el argumento de los puntos sobre la grafica crece y decrece.
M
as a
un puede observarse que la grafica nunca cruza el eje imaginario y al
ocurrir esto el argumento no tiene oportunidad de completar una vuelta, de
manera creciente, con respecto al origen.
Figura 4.6: grafica de p(i) = (i + 2)3 (i 1)2 .
Observaci
on 4.4 Aparantemente hay un problema practico en aplicar el Teorema de Leohnard-Mihailov pues debemos dibujar la curva P (i) con
(, +). Consideremos el polinomio
P (t) = a0 + a1 t + . . . + a2m t2m
y supongamos que deseamos verificar si es Hurwitz. Entonces
P (i) = a0 a2 2 + a4 4 + . . . + (1)m a2m 2m
+ i(a1 a3 2 + a5 4 + . . . + (1)m a2m1 2(m1) )
Sea

a0 a2

,
, . . . , a2(m1)
M = max

a2m
a2m
a2m
43

a1 a3
a2m3

N = m
ax
,
,...,
a2m1 a2m1
a2m1
Si L = m
ax(M, N ) y
es una raz de P e () o P o (), entonces por el teorema
3.1 se tiene que
< L + 1. Por lo tanto solo necesitamos dibujar la curva P (i)
para valores [L 1, L + 1].
Captulo 5
Test de estabilidad de
polinomios
En este captulo desarrollamos un procedimiento basado en el Teorema de
Hermite-Biehler y en el Teorema de la intersecci
on de la frontera, para determinar cuando un polinomio es Hurwitz. Este procedimiento consiste en determinar
si un polinomio es Hurwitz, verificando si un polinomio de grado menor lo es.
De esta manera, aplicando el procedimiento un n
umero finito de veces, se verificar
a si un polinomio de grado peque
no es Hurwitz.
Definici
on 5.1 Dado el polinomio P (t) = an tn + an1 tn1 + . . . + a1 t + a0 , si
an1 6= 0, definimos

an
n1
an3 tn2 + an3 tn3 +
Q(t) = an1 t
+ an2
an1

an
an5 tn4 + . . .
(5.1)
+ an4
an1
Observaci
on 5.1
1 2
Q(t) =
a
tn1 + (an1 an2 an an3 )tn2 + an1 an3 tn3 +
an1 n1

+(an1 an4 an an5 )tn4 + . . .
Observaci
on 5.2 Dado P (t) sabemos que P (t) = P par (t) + P imp (t). Supongamos que grado(P (t)) = 2m, entonces

a2m
Q(t) = P par (t)
tP imp (t) + P imp (t)
a2m1
Analogamente, si grado(P (t)) = 2m + 1 entonces

a2m1 par
Q(t) = P imp
tP (t) + P par (t)
a2m
45
CAPITULO 5. TEST DE ESTABILIDAD DE POLINOMIOS
46
Cuando grado(P (t)) = 2m escribimos 1 ,

a2m
a2m
Q(t) = a2m
a2m1 t2m + a2m2
a2m3 t2m2 + . . . +
a2m1
a2m1

a2m
+ a2
a1 t2 + a0 + a2m1 t2m1 + a2m3 t2m3 + . . . +
a2m1

+a3 t3 + a1 t

= a2m t2m + a2m2 t2m2 + . . . + a2 t2 + a0

a2m
t a2m1 t2m1 + a2m3 t2m3 + . . . + a3 t3 + a1 t
a2m1

+ a2m1 t2m1 + a2m3 t2m3 + . . . + a3 t3 + a1 t

a2m
tP imp (t) + P imp (t)
= P par (t)
a2m1
Teorema 5.1 Si P (t) tiene todos sus coeficientes positivos, P (t) es Hurwitz si
y s
olo si Q(t) es Hurwitz.
Demostraci
on.
): Supongamos que grado(P (t)) = n = 2m (el caso n = 2m + 1 es similar) y
que P (t) es Hurwitz. Por el teorema de Hermite-Biehler se tiene que
0 < e,1 < o,1 < e,2 < o,2 < . . . < e,m1 < o,m1 < e,m
Por la observacion 5.2

a2m
Q(i) = P par (i)
iP imp (i) + P imp (i)
a2m1

a
2m
= P e () +
2 P o () + iP o ()
a2m1
Entonces
Qo () = P o (), Qe () = P e () +
a2m
2 P o ()
a2m1
Por lo tanto Qo () tiene m 1 races reales que son las de P o ():

o,1 , o,3 , . . . , o,m1
N
otese que Qe (0) = P e (0) = a0 > 0 pues todos los coeficientes de P (t)
son positivos. Luego
Qe (o,1 ) = P e (o,1 ) +
1 Algo
a2m
(o,1 )2 P o (o,1 ) = P e (o,1 )
a2m1
similar ocurre cuando grado(P (t)) = 2m + 1
47
puesto que o,1 es una raz de P o () = Qo (); ademas como 0 < e,1 <
o,1 < e,2 necesariamente P e (o,1 ) < 0. Siguiendo el razonamiento anterior tenemos
Qe (o,2 )
Qe (o,3 )
Qe (o,m2 )
Qe (o,m1 )
=
=
..
.
=
=
P e (o,2 ) > 0
P e (o,3 ) < 0
P e (o,m2 ) tiene el signo de (1)m2

P e (o,m1 ) tiene el signo de (1)m1
Por el teorema del valor intermedio se concluye que Q(t) satisface la propiedad de la alternancia. Luego por el teorema de Hermite-Biehler, Q(t)
es Hurwitz.
): Supongamos que Q(t) es Hurwitz. Escribimos

a2m
P (t) = Qpar (t) +
tQimp (t) + Qimp (t)
a2m1
Similarmente se tiene que
P o () = Qo (), P e () = Qe ()
a2m
2 Qo ()
a2m1
Como Q(t) es Hurwitz entonces satisface la propiedad de la alternancia y

como P o () = Qo () entonces las races de P o () son reales. Utilizando
un razonamiento similar al anterior y aplicando el teorema del valor intermedio se concluye que P (t) satisface la propiedad de la alternancia. Por
lo tanto P (t) es Hurwitz.
El teorema anterior muestra como verificar si un polinomio P (t) es Hurwitz
por medio de la reducci
on sucesiva de su grado. Este resultado nos permite dar
un algoritmo para verificar si un polinomio es o no Hurwitz.
Algoritmo 5.1
1) Hacer P (0) (t) = P (t).
2) Verificar que todos los coeficientes de P (i) (t) sean positivos.
3) Si el polinomio no satisface 2) detener el proceso y entonces P (t) no es
Hurwitz. En otro caso ir al paso 4).
4) Si grado P (i) (t) 2 entonces detener el proceso y por lo tanto P (t) es
Hurwitz. En otro caso construir P (i+1) (t) = Q(t) seg
un la ecuacion (5.1)
y regresar al paso 2).
CAPITULO 5. TEST DE ESTABILIDAD DE POLINOMIOS
48
Observaci
on 5.3 Es importante notar que para verificar si un polinomio es
Hurwitz por medio del Test de Estabilidad, dicho polinomio debe satisfacer que
todos sus coeficientes sean positivos.
A continuaci
on mostraremos un par de ejemplos de como aplicar el algoritmo
anterior.
Ejemplo 5.1 Verifiquemos si el polinomio
p(x) = x6 + x5 + 2x4 + x3 + 2x2 + x + 1
es Hurwitz.
Soluci
on. Hacemos
P (0) (x) = x6 + x5 + 2x4 + x3 + 2x2 + x + 1
Ahora construimos P (1) (x) = Q(x) tomando
a5 = 1, a4 = 2, a3 = 1, a2 = 2, a1 = 1, a0 = 1
entonces
P (1) (x) = x5 + (2 1(1))x4 + x3 + (2 1(1))x2 + x + (1 1(0))x0
= x5 + x4 + x3 + x2 + x + 1
An
alogamente
P (2) (x) = x4 + (1 1(1))x3 + x2 + (1 1(1))x + 1
= x4 + 2x2 + 1
Observar que no todos los coeficientes de P (2) (x) son positivos, ya que los coeficientes de x3 y x son cero. Entonces falla el paso 2) del algoritmo, por lo tanto
p(x) no es Hurwitz.
Ejemplo 5.2 Verifiquemos si el polinomio
q(x) = x5 + 5x4 + 10x3 + 10x2 + 5x + 1
es Hurwitz.
Soluci
on. Hacemos
P (0) (x) = x5 + 5x4 + 10x3 + 10x2 + 5x + 1
Luego construimos P (1) (x):

1
1
P (1) (x) = 5x4 + 10 10 x3 + 10x2 + 5 1 x + 1
5
5
24
= 5x4 + 8x3 + 10x2 + x + 1
5
49
Los coeficientes de P (1) (x) son todos positivos cumpliendose as el paso 2) del
algoritmo, entonces construimos P (2) (x):

24
5
5 24
(2)
3
2
P (x) = 8x + 10
x + x+ 1 0
8 5
5
8
24
= 8x3 + 7x2 + x + 1
5
Vemos que P (2) (x) cumple el paso 2) del algoritmo, entonces construimos a
continuaci
on P (3) (x):

24 8
P (3) (x) = 7x2 +
(1) x + 1
5
7
128
= 7x2 +
x+1
75
Como P (3) (x) es de grado 2 y todos sus coeficientes son positivos entonces, por
el paso 4) del algoritmo, podemos concluir que q(x) es Hurwitz 2 .
2 Aplicando el Corolario 1.1, puede verse que P (3) (x) es Hurwitz puesto que todos sus
coeficientes son del mismo signo.
Captulo 6
Criterio de Routh
En 1875 Edward J. Routh, usando el Teorema de Sturm y la teora de ndices
de Cauchy, elabor
o un algoritmo para determinar el n
umero k de races con
parte real positiva de un polinomio real. En el caso particular cuando k = 0 este
algoritmo provee un criterio de estabilidad.
6.1.
Indices de Cauchy
Definici
on 6.1 El ndice de Cauchy de una funci
on racional real R(x) entre
los lmites a y b (denotado Iab R(x), a, b R
o a = b = ) es la diferencia
entre el n
umero de saltos de R(x) desde hasta + y el n
umero de saltos
desde + hasta , cuando la variable x cambia desde a hasta b.
Observaci
on 6.1 Al contar el n
umero de saltos, los valores extremos a y b no
son incluidos.
Observaci
on 6.2 N
otese que si
R(x) =
p(x)
q(x)
y grado(q(x)) = m, m N, entonces el n
umero de saltos es menor o igual a m.
Por lo tanto, para cualquier intervalo [a, b], a, b R
m Iab R(x) m
Ejemplo 6.1 Considerese la funcion racional
R1 (x) =
1
1
1
+
+
x x1 x2
Es claro que x = 0, x = 1, x = 2 son asntotas. La grafica de la funcion se

muestra en la figura 1. N
otese que en el intervalo [1, 3] no hay saltos de +
a y hay 3 saltos de a +. Por lo tanto:
3
I1
R1 (x) = (saltos de a +) (saltos de + a ) = 3 0 = 3
51
Edward John Routh (1831-1907)

Naci
o en Quebec, Canada. Lleg
o a
Inglaterra en 1842 y estudi
o bajo el
cuidado de De Morgan en Londres.
Routh fue el m
as famoso instructor
en Cambridge donde public
o varios
textos de matem
aticas aplicadas: A
Treatise on Dynamics of Rigid Bodies (1860), A Treatise on Analytic Statistics (1891) y A Treatise
on Dynamics of a Particle (1898).
En 1877 Routh recibi
o el Premio
Adams por sus trabajos en estabilidad din
amica. Fue miembro de la
Royal Society.
CAPITULO 6. CRITERIO DE ROUTH
52
Adem
as
I
R1 (x) = 3, I 41 R1 (x) = 2, I 33 R1 (x) = 1
2
Figura 6.1: grafica de R1 (x) =
1
x
1
x1
1
x2
Observaci
on 6.3 El ndice de Cauchy puede tomar valores negativos.
Ejemplo 6.2 Sea la funcion racional Q(x) = R1 (x). En el intervalo [, ]
+
hay 3 saltos de a . As I
Q(x) = 3.
Ejemplo 6.3 Considere la funcion racional
R2 (x) =
x3
1 x2
Al descomponer en fracciones parciales se tiene

R2 (x) =
1
1
x
2(x 1) 2(x + 1)
+
Luego I
R1 (x) = 2 (vease figura 6.2).
Ejemplo 6.4 Sea la funcion racional

R3 (x) =
1
1
1
1
1
+
+
+
+
x5 3x 1x 1+x 2+x
Las asntotas de esta funcion son x = 5, x = 3, x = 1, x = 1, x = 2 (vease

5
+
figura 6.3.). Ahora I
R3 (x) = 3 2 = 1 pero I2 3 R3 (x) = 0
2
6.1. INDICES DE CAUCHY
53
Figura 6.2: grafica de R2 (x) =
Figura 6.3: gr
afica de R3 (x) =
1
x5
1
3x
x3
1x2
1
1x
1
1+x
1
2+x
Proposici
on 6.1 Considerar la funci
on racional:
R(x) =
p
X
i=1
Ai
+ Q(x)
x i
donde Ai , i R, i = 1, 2, . . . , p, i 6= j si i 6= j y Q(x) es una funci

on
racional sin polos1 reales. Entonces tenemos:
+
I
R(x)
p
X
signo(Ai )
i=1
1 Los polos de una funci
on racional son aquellos valores del argumento para los cuales la
funci
on se hace infinita.
54
Demostraci
on.
para i fijo:
1
x
tiene un salto en i de a +, para un i fijo. Entonces,
Ai
tiene un salto
x i
de a +, si Ai > 0
de + a , si Ai < 0
es decir
Ai
tiene un salto
x i
de a +, si signo(Ai ) = +1
de + a , si signo(Ai ) = 1
Entonces podemos escribir

+
I
R(x) =
p
X
signo(Ai )
i=1
Proposici
on 6.2 Si f (x) = a0 (x 1 )n1 (x 2 )n2 (x m )nm es un polinomio con coeficientes reales, con i 6= j , i 6= j, i, j = 1, 2, . . . , m, y si entre
sus races 1 , 2 , . . . , m s
olo las primeras p son reales, entonces Iab ff0(x)
(x) (a < b)
es igual al n
umero de races reales distintas de f (x),es decir es igual a p, en el
intervalo (a, b).
Demostraci
on. Por la proposicion A.1. tenemos:
m
k=1
k=1
X nk
f 0 (x) X nk
=
=
+ Q(x)
f (x)
x k
x k
(6.1)
donde Q(x) es una funcion racional sin polos reales. A partir de (6.1), el indice
de Cauchy
f 0 (x)
Iab
(a < b)
f (x)
es igual al n
umero de races reales distintas de f (x) en el intervalo (a, b) ya que
1
por lo dicho anteriormente x
tiene un salto de i de a +, por lo que
i
ni
tiene
un
salto
de
a
+
en i , 1 i p, ni 1.
1i
Observaci
on 6.4 Una funcion real racional R(x) puede ser siempre representada en la forma
!
p
(i)
(i)
X
A1
Ani
R(x) =
+ ... +
+ R1 (x)
x i
(x i )ni
i=1
con , A R, A(i) 6= 0, i = 1, 2, . . . , p y R1 (x) no tiene polos reales.
Ahora,
+
I
R(x) =
X
ni impar
signo A(i)
ni
55
pues en las races de multiplicidad par no hay saltos de a + ni de + a

, ya que dada
Ai
F (x) =
nN
(x i )2n
si Ai > 0 entonces
lm F (x) = lm+ F (x) = +
x
i
xi
si Ai < 0 entonces
lm F (x) = lm+ F (x) =
x
i
xi
por ello no se contabilizan al calcular el ndice de Cauchy. Ahora consideremos

G(x) =
Bi
(x i )2n+1
nN
si x < i ,

signo
1
(x i )2n+1
= (1)2n+1 = 1
entonces, si x > i , el signo de G(x) es (1)2n+1 Bi = Bi , i.e., el signo de G(x)

coincide con signo (Bi ). An
alogamente, si x > ai el signo de G(x) coincide con
signo (Bi ).
De aqu que
X
Iab R(x) =
signo A(i)
(a < b)
ni
a<i <b
ni impar
6.1.1.
Teorema de Sturm
Uno de los metodos para calcular el ndice Iab R(x) esta basado en el teorema
de Sturm.
Definici
on 6.2 Considere una sucesi
on de polinomios reales
f1 (x), f2 (x), . . . , fm (x)
(6.2)
Decimos que dicha sucesi

on es una sucesi
on de Sturm en (a, b) si se cumplen
las siguientes propiedades:
1.
para toda x (a, b), si cualquier fk (x) se anula entonces las dos funciones adyacentes fk1 (x) y fk+1 (x) tienen valores distintos de cero y
son de signo opuesto, i.e., para a < x < b si fk (x) = 0 entonces
fk1 (x)fk+1 (x) < 0;
2.
la u
litma funci
on fm (x) no se anula en el intervalo (a, b), i.e. fm (x) 6= 0
para a < x < b.
Denotemos por V (x) el n

umero de variaciones de signo en (6.2) para un valor
fijo de x. Entonces tenemos el siguiente resultado.
56
Teorema 6.1 (Sturm) Si f1 (x), f2 (x), . . . , fm (x) es una sucesi

on de Sturm en
(a, b) y V (x) es el n
umero de variaciones de signo de la sucesi
on, entonces
Iab
f2 (x)
= V (a) V (b)
f1 (x)
Demostraci
on. El valor de V (x), cuando x vara de a a b, solo puede cambiar
cuando una de las funciones en (6.2) pasa por un cero. Cuando las funciones
fk (x), para k = 2, . . . , m 1, pasan por un cero, el valor de V (x) no cambia.
Esto es por lo siguiente: sea x0 (a, b) donde fk (x0 ) = 0, k = 2, . . . , m
1; para x (a, b), cercano a x0 , el signo de fk (x) coincide con el signo de
fk1 (x) o con el de fk+1 (x) pero no con ambos, ya que entonces, cuando x = x0 ,
fk (x0 ) = 0 y no se cumplira la propiedad 1 de la definicion; por lo que solo
se contabiliza una variacion de signo en la subsucesion fk1 (x),fk (x), fk+1 (x).
Tenemos que fk (x0 ) = 0, por continuidad para una x suficientemente cerca de
x0 , fk1 (x0 ) y fk+1 (x0 ) mantienen su signo y por la propiedad 1 de la definicion
fk1 (x0 )fk+1 (x0 ) < 0, por lo que la variacion de signo no cambia. Falta analizar
que ocurre en f1 (x)2 . Cuando f1 (x) pasa por un cero, entonces una variacion
es ganada o perdida seg
un si la razon f2 (x)/f1 (x) va de a + o viceversa.
Sea x0 (a, b) tal que f1 (x0 ) = 0 y supongamos que f2 (x0 ) > 0, consideremos
los siguientes casos:
1. f1 (x) tiene el mismo signo para x < x0 y x > x0 3 (ver figura 1).
Si f1 (x) > 0, el n
umero de variaciones V (x) no cambia ya que cuando
x < x0 y x > x0 el signo de f1 (x) coincide con el signo de f2 (x) y cuando
x = x0 se tiene que f1 (x0 ) = 0, por lo que V (x) no cambia. Si f1 (x) < 0,
el signo de f1 (x) es opuesto al de f2 (x) antes y despues de x0 . Cuando
x < x0 el n
umero de variaciones es V (x), pero cuando x = x0 se tiene
que f1 (x0 ) = 0 y entonces se pierde una variacion. Sin embargo esta se
recupera cuando x > x0 .
Figura 6.4:
En ambos casos (f1 (x) < 0, f1 (x) > 0 para x < x0 y x > x0 ) V (x) no
cambia de valor notese que f2 (x)/f1 (x) no tiene saltos de a +
o bien de + a .
2 el caso f (x) = 0 no se analiza ya que por la propiedad 2 de la definici
on fm (x) nunca
m
se anula en el intervalo (a, b).
3 x se considera cercano a x
0
57
Figura 6.5:
2. f1 (x) < 0 para x < x0 y f1 (x) > 0 para x > x0 .
En este caso, cuando x < x0 se tiene un cierto valor V (x) pero cuando
x > x0 entonces f1 (x) y f2 (x) tienen el mismo signo por lo que el n
umero
de variaciones cambia a V (x) 1. Observese que f2 (x)/f1 (x) presenta un
salto de a + en x0 . Entonces se pierde una variacion si hay un salto
de a + en el cociente f2 (x)/f1 (x).
Figura 6.6:
3. f1 (x) > 0 para x < x0 y f1 (x) < 0 para x > x0 .
Cuando x < x0 se tiene un cierto valor V (x) el cual se preserva pues f1 (x)
y f2 (x) son del mismo signo. Pero cuando x > x0 , f1 (x) y f2 (x) son de
signos opuestos por lo tanto el n
umero de variaciones cambia a V (x) + 1.
N
otese que f2 (x)/f1 (x) presenta un salto de + a en x0 . Entonces se
gana una variaci
on si hay un salto de + a en el cociente f2 (x)/f1 (x).
Figura 6.7:
58
Un analisis similar se presenta considerando f2 (x) < 0.

Por lo anterior, la sucesion de Sturm tiene una cierta variacion V (a) cuando
x inicia su recorrido a traves de (a, b). V (a) se incrementa o disminuye seg
un
los saltos del cociente f2 (x)/f1 (x), ya que como dijimos anteriormente V (a) no
cambiar
a cuando las funciones fk (x) se anulen (k = 2, . . . , m 1). Por lo tanto
V (b) = V (a) (# saltos de a +) + (# saltos de + a )
= V (a) Iab
f2 (x)
f1 (x)
Observaci
on 6.5 Multipliquemos todos los terminos de una sucesion de Sturm
por un mismo polinomio arbitrario d(x), entonces
f1 (x)d(x), f2 (x)d(x), . . . , fm (x)d(x)
La sucesi
on de polinomios as obtenida es llamada sucesi
on de Sturm generalizada.
El teorema de Sturm sigue siendo valido para sucesiones generalizadas ya que
Iab
f2 (x)d(x)
f2 (x)
= Iab
= V (a) V (b)
f1 (x)d(x)
f1 (x)
Si f (x) y g(x) son cualesquiera dos polinomios, donde el grado de f (x) es

menor que el grado de g(x), entonces podemos siempre construir una sucesi
on generalizada de Sturm por medio del algoritmo de Euclides, iniciando con
f1 (x) f (x), f2 (x) g(x). Si denotamos por f3 (x) el residuo de dividir f1 (x)
por f2 (x), f4 (x) el residuo de la division de f2 (x) por f3 (x), etc., entonces se
tiene la sucesi
on de identidades:
f1 (x)
f2 (x)
=
=
..
.
fk1 (x) =
fk (x) =
fk+1 (x) =
..
.
fm1 (x) =
q1 (x)f2 (x) f3 (x)

q2 (x)f3 (x) f4 (x)
qk1 (x)fk (x) fk+1 (x)

qk (x)fk+1 (x) fk+2 (x)
qk+1 (x)fk+2 (x) fk+3 (x)
(6.3)
qm1 (x)fm (x)
donde el u
ltimo residuo fm (x) que no es identicamente cero es el maximo com
un
divisor de f (x), g(x) y de todas las funciones de la sucesion anterior.
Proposici
on 6.3 Si fm (x) 6= 0, con a < x < b, entonces la sucesi
on (6.3) es
una sucesi
on de Sturm.
59
Demostraci
on. Debemos verificar las propiedades 1) y 2) de la definicion. Sea
a < x0 < b arbitraria y supongamos que fk (x0 ) = 0, entonces a partir de que:
fk1 (x0 ) = qk1 fk (x0 ) fk1 (x0 )
fk1 (x0 ) = fk+1 (x0 ) 6= 0
pues de no ser as entonces fm (x0 ) = 0 y esto contradice la hipotesis. Por lo
tanto la propiedad 1) y 2) se cumplen.
Sean x0 , x1 , . . . , xr (a, b) todas las races de fm (x), entonces
fm (x) = (x x0 )(x x1 ) (x xr )s(x)
Hagamos d(x) = (x x0 )(x x1 ) (x xr ), entonces en (6.3)
fm1 (x) = d(x)s(x)qm1 (x)
Notese que al hacer esta sustitucion d(x) aparece como factor en la sucesion
(6.3). A continuaci
on construyamos la siguiente sucesion
f1 (x) f2 (x)
fm1 (x) fm (x)
,
,...,
,
d(x) d(x)
d(x)
d(x)
esta es una sucesi
on de Sturm, ademas
f1 (x)
d(x)
= q1 (x)
f2 (x) f3 (x)
d(x)
d(x)
..
.
fm1 (x)
d(x)
= qm1 (x)
fm (x)
d(x)
Observaci
on 6.6 En el caso de que fm (x) no tenga races se toma d(x) = 1
Proposici
on 6.4 Sean x0 , x1 , . . . , xr races de fm (x) en (a, b) y definimos
d(x) = (x x0 )(x x1 ) (x xr ). Considerar la sucesi
on
f1 (x) f2 (x)
fm1 (x) fm (x)
,
,...,
,
d(x) d(x)
d(x)
d(x)
Entonces esta sucesi
on es una sucesi
on de Sturm.
m (x)
Demostraci
on. N
otese que fd(x)
6= 0 pues en caso contrario no habra sucesion. Luego, la propiedad 1) se cumple por la proposicion 6.3.
Corolario 6.1 f1 , . . . , fm es una sucesi

on generalizada de Sturm.
En conclusi
on, el ndice de toda funcion racional R(x) puede ser determinado
por el Teorema de Sturm. Escribimos
R(x) = Q(x) +
g(x)
f (x)
60
donde Q(x), f (x), g(x) son polinomios y el grado de g(x) no es mayor que el
de f (x). Si construimos la sucesion generalizada de Sturm para f (x) y g(x) se
tiene que:

g(x)
g(x)
b
b
Ia R(x) = Ia Q(x) +
= Iab
f (x)
f (x)
6.2.
Algoritmo de Routh
El problema de Routh consista en determinar el n

umero k de races de
un polinomio real f (z) en la mitad derecha del plano complejo (Re z > 0).
Analizaremos primero el caso donde f (z) no tiene races sobre el eje imaginario.
Sobre el semiplano derecho construimos un crculo de radio R con su centro en
el origen y consideramos el dominio acotado por este semicrculo y el segmento
del eje imaginario. Denotemos esta region por C. Para R suficientemente grande
Figura 6.8: region C

todos los ceros de f (z) con parte real positiva caen dentro de esta region. Si
f (z) = a0
n
Y
(z zi )
i=1
con zi un cero de f (z), entonces

arg f (z) =
n
X
arg (z zi )
i=1
Si el punto zi cae dentro del dominio en cuestion, entonces arg (z zi ) = 2;

si zi cae fuera del dominio, entonces arg (z zi ) = 0. Por lo tanto arg f (z)
se incrementa 2k cuando R va en la direccion positiva a lo largo del contorno
del dominio. Por otro lado analizamos el incremento de arg f (z) a lo largo del
6.2. ALGORITMO DE ROUTH
61
semicrculo de radio R cuando R . Consideremos

f (z) = a0 z n + b0 z n1 + a1 z n2 + b1 z n3 + . . .
(6.4)
donde a0 6= 0, y la variable z en su forma polar

z = Rei ,
2
2
entonces
f (z) = a0 Rn ein + b0 Rn1 ei(n1) + . . .
f (z)|= 2 = a0 Rn ei
n
2
+ b0 Rn1 ei
n
2
+ b0 Rn1 ei
n
2
+ ...
analogamente
f (z)|= 2 = a0 Rn ei
n
2
+ ...
Luego escribimos
h
i

(n1)
(n1)
n
n1
f (z)|= 2 = a0 Rn cos n
+
i
sen
+
b
R
cos
+
i
sen
+ ...
0
2
2
2
2
entonces
n1

a0 Rn sen n
sen (n1)
+ ...
2 + b0 R
2
arg f (z)|= 2 = arctan
(n1)
n
n
n1
a0 R cos 2 + b0 R
cos 2 + . . .
tomando lmite

sen n
2
lm arg f (z)|= 2 = arctan
R
cos n
2n
= arctan tan
2
n
=
2
Analogamente tenemos que

n
lm arg f (z)|= 2 =
R
2
Por lo tanto
lm
n n
arg f (z)|= 2 arg f (z)|= 2 =

= n
2
2
Por el principio del argumento

C arg f (z) = 2k
pero
C arg f (z) = C + arg f (z) + C arg f (z)
1
62
donde C1+ es el semicrculo de radio R (recorrido en sentido positivo) y C2 es la

recta sobre el eje imaginario (recorrida en sentido negativo). Luego
2k = n + C arg f (z)
2
C arg f (z) = 2k n
2
C + arg f (z) = n 2k = (n 2k)

2
Por lo tanto el incremento del arg f (z) a lo largo del eje imaginario (recorrido
en sentido positivo), cuando R , es (n 2k)
+
arg f (z) = (n 2k)
(6.5)
Tomemos la ecuacion (6.4), luego al evaluarla en i obtenemos

f (i) = a0 (i)n + b0 (i)n1 + a1 (i)n2 + b1 (i)n3 + . . .
si n es par definimos
n
U () = (1) 2 (a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .)
n
V () = (1) 2 1 (b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .)
y si n es impar definimos
U () = (1)
n1
2
V () = (1)
(b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .)
n1
2
(a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .)
entonces escribimos
f (i) = U () + iV ()
La funci
on f (i) describe una curva en el plano complejo, ademas
arg f (i) = arctan
U ()
V ()
= arc cot
U ()
V ()
Si el grado de f es impar, tomemos el cociente U ()/V (), con U, V como se

definieron anteriormente para n impar. Notese que en este caso
U ()
=0
V ()
lm
Ahora, U ()/V () se indetermina en las races de V (). Cuando la curva pasa

por una raz de V (), entonces f (i) = U (), i.e. f (i) cruza el eje real y
U ()/V () presenta un salto 4 . Cuando V () se anula en alg
un k y la orientaci
on de la curva es positiva, entonces el salto es de a + en k ; pero si
el sentido de la curva es negativo, entonces el salto es de + a en k (ver
4 Podemos
decir tambi
en que U ()/V () cuenta el n
umero de cruces del eje real.
63
figura 6.9). Sabemos que el ndice de Cauchy mide el n

umero de saltos de una
funci
on; la curva que describe f (i) en un intervalo (j , k ) puede o no cruzar
varias veces el eje real, y cada cruce incrementa o disminuye el valor del ndice
Ijk VU ()
otese entonces que el ndice de
() dependiendo del sentido de la curva. N
Cauchy Ijk VU ()
() aumenta en dos necesariamente cuando el arg f (i) ha dado
una vuelta al origen. Es decir la curva puede cruzar varias veces el eje real sin
darle una vuelta completa al origen, mientras esto ocurra Ijk VU ()
ao
() aumentar
disminuir
a en uno su valor; pero cuando la curva complete una vuelta al origen,
es decir el argumento se incremente en 2, entonces el ndice habra aumentado
dos unidades. Contrariamente si el argumento disminuye 2 entonces el ndice
Ijk VU ()
() disminuye en dos unidades.
Figura 6.9: Saltos de a +
Figura 6.10: Saltos de + a

Analogamente si el grado de f es par, tomamos el cociente V ()/U () y en este
caso
V ()
lm
=0
U ()
Dicho cociente se indetermina en las races de U () y los saltos de a + y
de + a se presentan en el eje imaginario. El comportamiento del ndice
()
para el intervalo (j , k ) es similar al anterior.
de Cauchy Ijk VU ()
Generalizando los resultados de la discusion anterior tenemos que
+ U ()
para lm VU ()
= 0 (n impar)
I V ()
()
1 +
(6.6)
f (i) =

I + V () para lm V () = 0 (n par)
U ()
U ()
64
Haciendo uso de la ecuaciones (6.5) y (6.6) tenemos

U ()
= n 2k
V ()
+ V ()
I
= n 2k
U ()
+
I
Es decir
+
I
n impar
n par
b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .
= n 2k
a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .
+
I
b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .
= n 2k
a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .
Por lo tanto, para todo n (par o impar)

+
I
b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .
= n 2k
a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .
(6.7)
Observaci
on 6.7 La expresion (6.7) se obtuvo bajo la suposicion de que f (z)
no tiene races sobre el eje imaginario. Sin embargo dicha expresion puede generalizarse considerando que f (z) tiene k races en la mitad derecha del plano
y s races sobre el eje imaginario, y en este caso escribimos 5 :
+
I
b0 n1 b1 n3 + b2 n5 . . .
= n 2k s
a0 n a1 n2 + a2 n4 . . .
Para determinar el ndice del lado izquierdo de la igualdad (6.7) usamos el

teorema de Sturm. Hacemos
f1 () = a0 n a1 n2 + . . .
f2 () = b0 n1 b1 n3 + . . .
y construimos una sucesion generalizada de Sturm
f1 (), f2 (), f3 (), . . . , fm ()
(6.8)
por medio del algoritmo de Euclides. Consideramos el caso en el que m = n + 1,

caso regular. En este caso el grado de cada funcion en la sucesion (6.8) es uno
menos que la que le precede y la u
ltima funcion fm () es de grado cero. De este
u
ltimo hecho se tiene que el caso regular es una sucesion de Sturm ordinaria.
De el algoritmo de Euclides se sigue que
f1 () =
f3 () =
5 La
a0
f2 () f3 ()
b0
a0
f2 () f1 () = c0 n2 c1 n4 + c2 n6 . . .
b0
prueba de esta generalizaci

on puede consultarse en Gantmacher (vol. II).
65
donde
c0
c1
c2
a0
b0 a1 a0 b1
b1 =
,
b0
b0
a0
b0 a2 a0 b2
= a2 b2 =
,
b0
b0
a0
b0 a3 a0 b3
= a3 b3 =
,
b0
b0
..
.
= a1
(6.9)
Analogamente
f4 () =
b0
f3 () f2 () = d0 n3 d1 n5 + d2 n7 . . .
c0
donde
d0
d1
d2
b0
c0 b1 b0 c1
c1 =
,
c0
c0
c0 b2 b0 c2
b0
= b2 c2 =
,
c0
c0
c0 b3 b0 c3
b0
= b3 c3 =
,
c0
c0
..
.
= b1
(6.10)
Los coeficientes de los polinomios restantesf5 (), . . . , fn+1 () son similarmente

determinados. Ahora, cada polinomio
f1 (), f2 (), f3 (), . . . , fn+1 ()
(6.11)
es una funci
on par o impar y dos polinomios adyacentes siempre tienen paridad
opuesta. Con dichos coeficientes formamos el esquema de Routh:
a0 , a1 , a3 , . . .
b0 , b 1 , b 3 , . . .
c0 , c1 , c3 , . . .
(6.12)
d 0 , d1 , d3 , . . .
..
..
..
.
.
.
Las f
ormulas (6.9) y (6.10) muestran como obtener cada fila de este esquema.
El caso regular est
a caracterizado por el hecho de que en la aplicacion repetida
de esta regla no aparece un cero en la sucesion
b0 , c0 , d0 , . . .
En la figura 6.11 se muestra el esqueleto del esquema de Routh para un n
par (n = 6) y un n impar (n = 7). Los elementos del esquema son indicados
66
Figura 6.11: n = 6 (izq.) n = 7 (der.)
mediante puntos. En el caso regular, los polinomios f1 () y f2 () tienen como

m
aximo com
un divisor fn+1 () = cte. 6= 0. Por lo tanto estos polinomios, y a su
vez U () y V () no se anulan simultaneamente, i.e. f (i) = U () + iV () 6= 0
para real.
Cuando aplicamos el teorema de Sturm en el intervalo (, +) al lado
derecho de la f
ormula (6.7) obtenemos que
V () V (+) = n 2k
(6.13)
Observaci
on 6.8 El signo de fk () para = + coincide con el signo del
coeficiente del termino de mayor grado. Cuando = el signo de fk ()
difiere por un factor de (1)nk+1 (k = 1, 2, . . . , n + 1).
Entonces seg
un la observacion anterior
V (+) = V (a0 , b0 , c0 , d0 , . . .)
y
V () = V (a0 , b0 , c0 , d0 , . . .)
Luego, a partir de que hay n elementos en la sucesion (6.11) se tiene que
V (+) + V () = n
por lo que
V () = n V (+)
(6.14)
Entonces, a partir de las ecuaciones (6.13) y (6.14)

k = V (a0 , b0 , c0 , d0 , . . .)
(6.15)
As hemos probado el siguiente teorema

Teorema 6.2 (Routh) El n
umero de races de un polinomio real f (z) en el
semiplano derecho (Re z > 0) es igual al n
umero de variaciones de signo de la
primera columna del esquema de Routh.
67
Ahora consideramos el caso donde todas las races de f (z) tienen parte real
negativa, es decir el caso estable. En este caso al construir para los polinomios
f1 () y f2 () las sucesi
on generalizada de Sturm dada en (6.11), como k = 0
entonces a partir de la f
ormula (6.13) se tiene
V () V (+) = n
pero 0 V () m 1 n y 0 V (+) m 1 n. Por lo tanto la
igualdad anterior s
olo es posible cuando m = n + 1 (caso regular) y V (+) = 0
y V () = m 1 = n.
Corolario 6.2 (Criterio de Routh) Todas las races del polinomio real f (z)
tienen parte real negativa si y s
olo si al realizar el algoritmo de Routh todos los
elementos de la primera columna del esquema de Routh son diferentes de cero
y del mismo signo
Ejemplo 6.5 Verifiquemos si p(t) = t4 + t3 + 7t2 + 2t + 3 es Hurwitz, construyendo el Esquema de Routh.
Soluci
on. Evaluamos p(t) en i
p(i) = 4 7 2 + 3 + i( 3 2)
en este caso tenemos que
a0 = 1, a1 = 7, a2 = 3
b0 = 1, b1 = 2
Ahora formamos el esquema de Routh haciendo uso de (6.9) y de (6.10)
1(7) 1(2)
b0 a1 a0 b1
=
=5
b0
1
1(3) 1(2)
b0 a2 a0 b2
c1 =
=
=1
b0
1
c0 b1 b0 c1
5(2) 1(1)
9
d0 =
=
=
c0
5
5
d0 c1 c0 d1
(9/5)(1) 5(0)
e0 =
=
=1
d0
9/5
c0 =
a0
b0
c0
d0
e0
a1
b1
c1
a3
1
1
5
9/5
1
7
2
1
Como los elementos de la primera columna del esquema de Routh son del mismo
signo entonces todas las races de p(t) tienen parte real negativa, i.e. p(t) es
Hurwitz.
68
Ejemplo 6.6 Verifiquemos si el polinomio q(t) = t5 + 2t4 2t3 8t2 9t 2

es Hurwitz.
Soluci
on. Evaluamos q en i
q(i) = 2 4 + 8 2 2 + i( 5 + 2 3 9)
= 2 4 (8) 2 + (2) + i( 5 (2) 3 + (9))
Hacemos:
a0 = 2, a1 = 8, a2 = 2
b0 = 1, b1 = 2, b2 = 9
luego
c0 =
c1 =
d0 =
d1 =
e0 =
f0 =
b0 a1 a0 b1
1(8) 2(2)
=
= 4
b0
1
b0 a2 a0 b2
1(2) 2(9)
=
= 16
b0
1
4(2) 1(16)
c0 b1 b0 c1
=
=2
c0
4
4(9) 1(0)
c0 b2 b0 c2
=
= 9
c0
4
(2)(16) (4)(9)
d0 c1 c0 d1
=
= 2
d0
2
2(9) 2(0)
e0 d1 d0 e1
=
= 9
e0
2
a0
b0
c0
d0
e0
f0
a1
b1
c1
d1
a3
b3
2 8 0
1 2 0
4 16
2 9
2
9
Observese que los elementos de la primera columa del esquema de Routh no son
del mismo signo. Por lo tanto q(t) no es Hurwitz.
Captulo 7
Criterio de Li
enard-Chipart
Routh obtuvo su algoritmo aplicando el Teorema de Sturm al calculo del
ndice de Cauchy de una fracci
on racional especial (ver expresion (6.7)). De los
dos polinomios de esta fraccion numerador y denominador uno contiene
potencias pares de la variable , mientras que el otro solo potencias impares.
En este captulo explicaremos el metodo de formas cuadraticas como lo hizo
Hermite y su aplicaci
on para el problema de Routh-Hurwitz. Por medio de
este metodo se obtiene una expresion para el ndice de una funcion racional arbitraria en terminos de los coeficientes del numerador y del denominador. Parte
de la teora de formas cuadr
aticas desarrollada en este capitulo sera necesaria
para establecer el criterio de Lienard-Chipart.
7.1.
Formas cuadr
aticas
Usaremos primero las formas cuadraticas en el problema de determinar el

n
umero de races reales distintas de un polinomio. En la solucion de este problema nos restringiremos al caso donde f (z) es un polinomio real.
Observaci
on 7.1 Suponiendo que f (z) = u(z) + iv(z) es un polinomio complejo 1 , cada raz real de f (z) anula simultaneamente a u(z) y v(z). Por lo tanto
el polinomio complejo f (z) tiene las mismas races reales que el polinomio d(z),
el m
aximo com
un divisor de u(z) y v(z).
Definici
on 7.1 Una forma cuadratica es un polinomio homogeneo de segundo
grado con n variables x1 , x2 , . . . , xn .
Ejemplo 7.1
1.
el polinomio f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 + 3x2 x3 + x21 + 4x23 es una forma cuadr

atica.
2.
el polinomio f (x1 , x2 ) = x21 x2 x22 + 3x31 no es una forma cuadratica.
1 u(z)
y v(z) son polinomios reales.
69
Albert Henri Chipart (1871-1941).

Naci
o en Armenti`
eres (Fra.). Fue
profesor y director de la Escuela de
Minera de Saint-Etienne. Fue subdirector de la Escuela de Minera de
Pars. Hizo investigaciones en teora
girost
atica de la luz, polarizaci
on rotacional natural y estabilidad de sistemas electrodin
amicos. En 1923 recibi
o el Premio Montyon de Mec
anica de la Academia de Ciencias de
Francia.
70
CAPITULO 7. CRITERIO DE LIENARD-CHIPART
Una forma cuadr

atica siempre tiene la representacion
n
X
aij xi xj
i,j=1
con aij = aji , i, j = 1, 2, . . . , n. Con los coeficientes

simetrica de coeficientes A = (aij ), es decir
a11 a12 a13 . . . a1n

a12 a22 a23 . . . a2n
A = a13 a23 a33 . . . a3n

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
a1n
Si denotamos
a2n
a3n
. . . ann
x1
x2
..
.
x=
aij formamos la matriz
xn
la matriz columna y denotamos la forma cuadratica por
A(x, x) =
n
X
aij xi xj
(7.1)
i,j=1
entonces podemos escribir
A(x, x) = xT Ax = (x1 , x2 , . . . , xn )
a11
a12
a13
..
.
a12
a22
a23
..
.
a13
a23
a33
..
.
...
...
...
..
.
a1n
a2n
a3n
..
.
a1n
a2n
a3n
...
ann
x1
x2
..
.
xn
(7.2)
Observaci
on 7.2 Si A = (aij ) es una matriz simetrica de n
umeros reales,
entonces la forma (7.1) es llamada real. En este captulo solo abordaremos lo
concerniente a formas cuadraticas reales.
Observaci
on 7.3 El rango de la matriz A es tambien llamado el rango de la
forma cuadr
atica.
Una forma cuadr
atica real A(x, x) puede ser representada de infinitas maneras
usando la siguiente expresion:
A(x, x) =
r
X
i=1
ai Xi2
(7.3)

7.1. FORMAS CUADRATICAS
71
donde ai 6= 0 (i = 1, 2, . . . , r) y
Xi =
n
X
kj xk (i = 1, 2, . . . , r)
k=1
son formas lineales reales linealmente independientes respecto a las variables

x1 , x2 , . . . , xn con r n 2 .
Observaci
on 7.4 El n
umero de cuadrados en la representacion (7.3) es siempre
igual al rango de la forma 3 .
Definici
on 7.2 Sea s0 , s1 , . . . , s2n2 una sucesion de n
umeros. Con esos n
umeros construmos una forma cuadr
atica en n variables:
n1
X
S(x, x) =
si+j xi xj
i,j=0
n1
Esta forma es llamada forma de Hankel. La matriz S = (si+j )i,j=0 correspondiente a dicha forma es llamada matriz de Hankel :
s0
s1
s2
sn1
s1
s2
s3
sn
s2
s
s
s
3
4
n+1
S=
..
..
..
.
.
..
..
.
.
.
sn1
sn
sn+1
s2n2
Sea f (z) un polinomio real con races 1 , 2 , . . . , q distintas de multiplicidades

n1 , n2 , . . . , nq respectivamente, escribimos
f (z) = a0 (z 1 )n1 (z 2 )n2 (z q )nq
(7.4)
con a0 6= 0, ai 6= aj para i 6= j y i, j = 1, 2, . . . , q. Introducimos a continuacion

las denominadas sumas de Newton
sp =
p
X
nj jp
j=1
con p = 0, 1, 2, . . . . Con esas sumas construimos la forma de Hankel, Sn (x, x):

Sn (x, x) =
n1
X
si+j xi xj
(7.5)
i,j=0
donde n es un entero arbitrario tal que n q.

2 en
el ap
endice (Teorema A.4) se enuncia una propiedad importante de la expresi
on (7.3).
verse este resultado en el ap
endice (Teorema A.5).
3 puede

72
Definici
on 7.3 La diferencia entre el n
umero de cuadrados positivos y el n
umero de cuadrados negativos en la representacion de A(x, x) es llamada la signatura
de la forma A(x, x).
Observaci
on 7.5 El rango de A(x, x) es igual al n
umero de cuadrados positivos
m
as el n
umero de cuadrados negativos, mientras que la signatura de A(x, x) es
la diferencia de dichos cuadrados. Si denotamos por r, , , al rango, a los
cuadrados positivos, a los cuadrados negativos y la signatura, respectivamente,
entonces:
r = + , =
Observese adem
as que
= r 2
Teorema 7.1 Sea f (z) como en la expresi
on (7.4). Entonces:
a) el n
umero de todas las races distintas de f (z) es igual al rango de la forma
Sn (x, x);
b) el n
umero de todas las races reales distintas de f (z) es igual a la signatura
de la forma Sn (x, x).
Demostraci
on. De la expresion (7.5) se obtiene la siguiente representacion:
Sn (x, x) =
q
X
ni (x0 + i x1 + i2 x2 + + in1 xn1 )2
(7.6)
i=1
Para cada raz i de f (z) existe el correspondiente cuadrado de una forma lineal Zi = x0 + i x1 + i2 x2 + + in1 xn1 , con i = 1, 2, . . . , q. Las formas
Z1 , Z2 , . . . , Zq son linealmente independientes, ya que sus coeficientes forman la
matriz de Vandermonde, V = (aki ), cuyo rango es igual al n
umero de distintas
i , en este caso q. Por lo tanto haciendo uso de la observacion 7.4, el rango de
la forma Sn (x, x) es q.
En la representaci
on (7.5) para cada raz real i existe el correspondiente cuadrado positivo. Para cada par de races complejas conjugadas i y i existen
las correspondientes dos formas complejas conjugadas:
Zi = Pi + iQi ,
Z i = Pi iQi
los correspondientes terminos en (7.5) dan juntos un cuadrado positivo y un

cuadrado negativo:
2
ni Zi2 + ni Z i = 2ni Pi2 2ni Q2i
Observese que la forma cuadratica Sn (x, x) esta representada como una suma
algebraica de q cuadrados de formas reales Zi (para i real) y Pi y Qi (para
i compleja). Esas formas son linealmente independientes ya que el rango de
Sn (x, x) es q. Por lo tanto la signatura de Sn (x, x), i.e., la diferencia entre el
n
umero de cuadrados positivos y negativos, es igual al n
umero de races reales
distintas ai .
7.2. MATRICES DE HANKEL INFINITAS DE RANGO FINITO
73
Usando el Teorema de Jacobi 4 , relativo a formas cuadraticas, obtenemos

del teorema el siguiente corolario.
Corolario 7.1 El n
umero de races reales distintas de un polinomio real f (z)
es igual al exceso de permanencias de signo sobre las variaciones de signo en la
sucesi
on

s0
s1 sn1

s1
s2
sn
s0 s1

, . . . , .
1, s0 ,

.
..
.
..
..
s1 s2
..

.

sn1 sn s2n2
donde sp (p = 0, 1, . . .) son sumas de Newton para f (z) y n es cualquier entero
no menor que el n
umero de races distintas q de f (z) 5 .
Observaci
on 7.6 Esta regla para determinar el n
umero de races reales distintas es aplicable s
olo cuando todos los n
umeros en la sucesion son diferentes de
cero.
Corolario 7.2 Todas las formas Sn (x, x), para n = q, q+1, . . ., tienen el mismo
rango y la misma signatura.
Al aplicar el teorema 7.1 (o el corolario 7.1) para determinar el n
umero de
races reales distintas podemos tomar n como el grado de f (z).
El n
umero de races reales distintas de un polinomio real f (z) es igual al
0
+ f (z) 6
on 7.5
ndice I
f (z) . Por lo tanto al usar el corolario 7.1 y 7.2 y la observaci
obtenemos la siguiente expresi
on:

s0
s1 sn1

s1
0
s2
sn
s s1
+ f (z)
, . . . , .
I
= n 2V 1, s0 0

.
..
..
..
s1 s2
..

f (z)
.
.

sn1 sn s2n2
Pq
donde sp = i=1 ni ip (p = 0, 1, . . .) son sumas de Newton y n es el grado de
f (z).
En las siguientes secciones estableceremos una formula para determinar el
ndice de una fracci
on racional arbitraria. La informacion sobre matrices de
Hankel infinitas que requeriremos seran dadas en la siguiente seccion.
7.2.
Matrices de Hankel infinitas de rango finito
Notaci
on. En la matriz de Hankel dada en la definicion 7.2, denotemos la
sucesi
on de menores principales de Sn por D1 , D2 , . . . , Dn , es decir
Dp = |si+j |p1
i,j=0
con p = 1, 2, . . . , n.
4 ver
Ap
endice
particular, n puede ser usada como el grado de f (z)
6 ver Proposici
on 6.2 (captulo 6)
5 en

74
Definici
on 7.4 Sea s0 , s1 , s2 , . . . una sucesion de n
umeros complejos. Con dicha sucesi
on construimos una matriz infinita simetrica
s0 s1 s2
s1 s2 s3
S = s2 s3 s4
..
..
..
..
.
.
.
.
la cual es llamada matriz de Hankel infinita.
Los menores principales de S seran
Dp = |si+j |p1
i,j=0
(p = 1, 2, . . .)
Junto con las matrices de Hankel infinitas consideraremos las matrices de Hankel
finitas Sn = (si+j )n1
i,j=0 y sus formas de Hankel asociadas.
Las matrices infinitas pueden tener rango finito o infinito. En el u
ltimo caso, dichas matrices tienen menores distintos de cero. El siguiente teorema da
una condici
on necesaria y suficiente para generar un matriz Hankel infinita
S = (si+j )
on infinita de n
umeros
i,j=0 de rango finito a partir de una sucesi
s0 , s1 , s2 , . . .
Teorema 7.2 La matriz infinita S = (si+j )
olo
i,j=0 es de rango finito r si y s
si existen r n
umeros 1 , 2 , . . . , r tales que
sq =
r
X
k sqk
(q = r, r + 1, . . .)
(7.7)
k=1
y r es el menor n
umero que tiene esta propiedad.
Demostraci
on.
): Si la matriz S = (si+j )
i,j=0 tiene rango finito, entonces sus primeras r + 1
filas R1 , R2 , . . . , Rr+1 son linealmente dependientes. Entonces, existe un
n
umero m r tal que R1 , R2 , . . . , Rm son linealmente independientes y
Rm+1 es una combinacion lineal de ellas, es decir
Rm+1 =
m
X
k=1
k Rk =
m
X
k Rmk+1
k=1
Consideremos a continuacion las filas Rq+1 , Rq+2 , . . . , Rq+m+1 , donde q

es cualquier entero no negativo. A partir de como fue construida S, las
filas Rq+1 , Rq+2 , . . . , Rq+m+1 se obtienen de R1 , R2 , . . . , Rm+1 mediante
un proceso en el cual los primeros q elementos de R1 , R2 , . . . , Rm+1 son
7.2. MATRICES DE HANKEL INFINITAS DE RANGO FINITO

omitidos
75
. Por lo tanto
Rq+m+1 =
m
X
k Rq+mk+1 (q = 0, 1, 2, . . .)
k=1
As, la (m + 1)-esima fila de S puede ser expresada linealmente en terminos de las m filas precedentes y por lo tanto en terminos de las m filas
linealmente independientes. Ahora, el n
umero de filas linealmente independientes en una matriz rectangular es igual a su rango (sin importar si
el n
umero de filas es o no finito). Por lo tanto, el rango de S es r = m. La
dependencia lineal
Rq+m+1 =
m
X
k Rq+mk+1
k=1
despues de reemplazar m por r y escribirla en notacion mas conveniente

produce la expresi
on
r
X
sq =
k sqk
k=1
): Si se satisface la expresi
on (7.7) entonces cada fila (o columna) de S es
una combinaci
on lineal de las primeras r filas (columnas). Por lo tanto
todos los menores de S cuyo orden excedan r son cero y S es a lo mas de
rango r. Si el rango fuera menor que r, entonces como mostramos en la
necesidad, existiran expresiones de la forma (7.6) con un valor menor que
r. Pero esto contradice la segunda condicion del teorema.
Corolario 7.3 Si la matriz de Hankel infinita S = (si+j )

i,j=0 es de rango finito
r, entonces
Dr = |si+j |r1
i,j=0 6= 0
7 Consideremos
la fila Rq+m+1 con q = 0, 1, 2, . . .. Luego
Rq+m+1 = (sq+m , sq+m+1 , sq+m+2 , . . .)

=(
m
X
k=1
k sq+mk ,
m
X
k=1
k sq+m+1k ,
m
X
k sq+m+2k , . . .)
k=1
= (1 sq+m1 + . . . + m sq , 1 sq+m + . . . + m sq+1 , . . .)

= 1 (sq+m1 , sq+m , . . .) + 2 (sq+m2 , sq+m1 , . . .) + + m (sq , sq+1 , . . .)
= 1 Rq+m + 2 Rq+m1 + + m Rq + 1
Obs
ervese que:
Rm+1 es combinaci
on lineal de R1 , . . . , Rm , cuando q = 0.
Rm+2 es combinaci
on lineal de R2 , . . . , Rm+1 y por tanto tambi
en lo es de R1 , . . . , Rm , cuando
q = 1.
Y as sucesivamente.

76
Observaci
on 7.7 Para matrices de Hankel finitas de rango r la desigualdad
Dr 6= 0 no necesariamente es cierta. Por ejemplo

0 0
S2 =
0 k
con k 6= 0, es de rango 1, pero D1 = 0.
A continuaci
on explicaremos ciertas conexiones importantes entre las matrices de Hankel infinitas y las funciones racionales. Sea
R(z) =
g(z)
h(z)
una funci
on racional propia, donde
h(z) = a0 z m + . . . + am
(a0 6= 0)
g(z) = b1 z m1 + b2 z m2 + . . . + bm
Escribimos la expansi
on de R(z) en series de potencias negativas de z
R(z) =
g(z)
s0
s1
s2
=
+ 2 + 3 + ...
h(z)
z
z
z
(7.8)
bajo estas consideraciones tenemos el siguiente teorema.

Teorema 7.3 La matriz S = (si+j )
olo si la suma
i,j=0 es de rango finito si y s
de la serie
s0
s1
s2
R(z) =
+ 2 + 3 + ...
z
z
z
es una funci
on racional de z. En este caso el rango de S es el mismo que el
n
umero de polos de R(z), contando cada polo con su multiplicidad.
Demostraci
on.
): Si todos los polos de R(z) se encuentran en el crculo |z| a, entonces el
lado derecho de la expansion en series:
s0
s1
s2
R(z) =
+ 2 + 3 + ...
z
z
z
converge para |z| > a. Ahora, multipliquemos ambos lados de (7.8) por
h(z):

s
s1
0
(a0 z m + a1 z m1 + . . . + am )
+ 2 + . . . = b1 z m1 + b2 z m2 + . . . + bm
z
z
igualando coeficientes de potencias iguales de z en ambos lados de la identidad, obtenemos el siguiente sistema de relaciones:
a0 s0 = b1
a0 s1 + a1 s0 = b0
(7.9)
..
a0 sm1 + a1 sm2 + . . . + am1 s0 = bm
RACIONAL ARBITRARIA
7.3. INDICE DE UNA FUNCION
a0 sq + a1 sq1 + . . . + am s0 = 0
Haciendo
k =
ak
a0
(q = m, m + 1, . . .)
77
(7.10)
(k = 1, 2, . . . , m)
podemos escribir las relaciones (7.10) en la forma (7.7), haciendo r =

m. Por lo tanto, por el teorema 7.2, la matriz de Hankel infinita S =
(si+j )
i,j=0 , formada a partir de los coeficientes s0 , s1 , s2 , . . ., es de rango
finito.
): Si la matriz S = (si+j )
i,j=0 es de rango finito r, entonces las relaciones en
(7.7) se cumplen, y pueden ser escritas en la forma (7.10), haciendo m = r.
Entonces, por la forma en que estan definidos los n
umeros b1 , b2 , . . . , bm
en las ecuaciones (7.9) tenemos la expansion:
s0
s1
s2
b1 z m1 + b2 z m2 + . . . + bm
=
+ 2 + 3 + ...
m
m1
a0 z + a1 z
+ . . . + am
z
z
z
Sin perdida de generalidad, si a0 = 1 entonces se tiene que
k = ak
(k = 1, 2, ..., m)
por tanto, el menor grado m del denominador para el cual se cumple la

expansi
on es el menor entero para el cual se satisfacen las relaciones (7.7).
Entonces este mnimo valor de m es el rango de S, es decir m = r.
7.3.
Indice de una funci

on racional arbitraria
Supongamos que R(z) es una funcion racional dada. Escribimos su expansion

en series de potencias descendente de z:
R(z) = su1 zu + . . . + s2 z + s1 +
s0
s1
+ 2 + ...
z
z
(7.11)
La sucesi
on de coeficientes de potencias negativas de z
s0 , s1 , s2 , . . .
determina una matriz de Hankel infinita S = (si+j )
i,j=0 . Con lo anterior, hemos
establecido la correspondencia
R(z) S
Observaci
on 7.8 A dos funciones racionales cuya diferencia es un polinomio 8
les corresponde la misma matriz S. Esto es porque la funcion entera no admite
expansi
on con potencias negativas, entonces necesariamente las dos funciones
racionales tienen en com
un las potencias negativas en su expansion en series.
8y
por lo tanto es una funci

on entera

78
Sin embargo, no a toda matriz S = (si+j )

i,j=0 le corresponde la misma funci
on racional. Como vimos en la seccion anterior, a una matriz infinita S le
corresponde una funcion racional si y solo si es de rango finito. Este rango es
igual al n
umero de polos de R(z), i.e., al grado del denominador h(z) en la
fracci
on reducida g(z)/h(z) = R(z). Por medio de la expansion (7.11) tenemos
una correspondencia uno a uno entre las funciones racionales propias R(z) y las
matrices de Hankel S = (si+j )
i,j=0 de rango finito.
Mencionamos a continuacion algunas propiedades de la correspondencia:
1) Si R1 (z) S1 y R2 S2 , entonces para n
umeros arbitrarios c1 , c2 :
c1 R1 (z) + c2 R2 (z) c1 S1 + c2 S2
En lo siguiente, consideraremos el caso donde los coeficientes del numerador y del denominador de R(z) son funciones enteras de un parametro ;
R es entonces un funcion racional de z y . A partir de la expansion (7.11)
se sigue en este caso que los n
umeros s0 , s1 , s2 , . . ., i.e., los elementos de
S, dependen de 9 .
2) Diferenciando (7.11) termino a termino con respecto a , se tiene que si
S
R(z, ) S(), entonces R
, donde

si+j
S
=
y S = (si+j )
i,j=0
i,j=0
Consideremos a continuacion la expansion de R(z) en fracciones parciales
"
#
q
(k)
(k)
(k)
X
A1
A2
Ak
+
+ ... +
(7.12)
R(z) = Q(z) +
z k
(z k )2
(z k )k
k=1
donde Q(z) es un polinomio; en lo siguiente, mostraremos como construir la

matriz S correspondiente a R(z) a partir de los n
umeros y A. Para dicho
1
prop
osito consideramos primero la funcion racional z
. Entonces
X
1
1
2
p
= + 2 + 3 + ... =
z
z
z
z
z p+1
p=0
9 escribimos
a R como
R(z, ) =
b1 ()z m1 + . . . + bm ()
a0 ()z m + a1 ()z m1 + . . . + am ()
y a partir de (7.9)
a0 ()s0
a0 ()s1 + a1 ()s0
a0 ()sm1 + a1 ()sm2 + . . . + am1 ()s0
=
=
..
.
=
b1 ()
b0 ()
bm ()
RACIONAL ARBITRARIA
y la matriz correspondiente es:

s0 () s1 () s2 ()
1
s1 () s2 () s3 ()

S = s2 () s3 () s4 () = 2

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
2
3
..
.
2
3
4
..
.
79
..
.
Dicha matriz la podemos escribir abreviadamente como

S = (i+j )
i,j=0
Tenemos entonces la siguiente relacion:
1
(i+j )
i,j=0
z
Ahora, la forma de Hankel, S,n (x, x), asociada con esta matriz es
S,n (x, x) =
n1
X
si+1 ()xi xj =
i,j=0
n1
X
i+j xi xj = (x0 + x1 + . . . + n1 xn1 )2
i,j=0
Tomemos a continuaci
on
R(z) = Q(z) +
q
X
A(k)
z k
k=1
si tenemos que
1
S,k
z k
Q(z) S,
entonces por la propiedad 1), tenemos que

R(z)
q
X
A(k) S,k
k=1
para simplificar, hacemos

S=
q
X
A(k) S,k
k=1
Notese que
S=
q
X
(k)
k=1
S,k =
q
X
!
A(k) ki+j
k=1
i,j=0
La correspondiente forma cuadr

atica de S es:
Sn (x, x) =
q
X
k=1
A(k) (x0 + k x1 + . . . + kn1 xn1 )2

80
Para proceder al caso general, primero diferenciamos la relacion

1
S = (ai+j )
i,j=0
z
m 1 veces termino por termino
10
. As, por ejemplo, para la funcion racional
1
1
2
3
= + 2 + 3 + 4 + ...
z
z
z
z
z
le corresponde la matriz
S(0)
= 2
2
3
4
..
.
2
3
3
4
5
Luego a
1
z

=
1
2 32
43
1
+
+
+
+ ... =
z2
z3
z4
z5
(z )2
S(1)
0
1
= 2
1
2
32
2
32
43
..
.
32
43
54
es decir
(0)
S

aplicando las propiedades 1) y 2) tenemos la siguiente relacion
S(1) =
1
S(1)
(z )2
Nuevamente, tenemos que a

1
2
6 122
203
2
= 3 + 4 + 5 + 4 + ... =
2
(z )
z
z
z
z
(z )3
S(2)
10 en
0
0
= 2
0
2
6
2
6
122
..
.
6
122
203
(m 1)!
(z )m
general:
m1
m1
1
z
RACIONAL ARBITRARIA
81
es decir
S(2) =
(1)
S

y nuevamente, aplicando las propiedades 1) y 2) tenemos que

1
1
S(2)
3
(z )
2
Siguiendo este razonamiento, se tiene que en general
1
1
m1 S
=
(z )m
(m 1)! m1

i+j
i+jm+1
m1
i,j=0
(7.13)
con

i+j
=0
m1
para i + j < m 1
En conclusi
on, tenemos que
1
1
m1 S
(z )m
(m 1)! m1
entonces
(k)
(k)
Am
Am
m1 S
(z )m
(m 1)! m1
Regresando al caso general, como
q
q
X
X
A(k)
A(k) Sk
z k
k=1
k=1
si R(z) tiene la expansi

on (7.12), entonces por la propiedad 1)
R(z) S =
q
X
(k)
(k)
A1 + A2
k=1
1
k1
+ ... +
Akk k1
k
(k 1)!
k

Sj
(7.14)
luego por la relaci

on (7.13)
S=
q h
X
(k)
A1 ki+j
i+j1
(k)
A2 i+j
1 k
+ ... +
i+j
A(k)
k k 1
i+jk +1
k=1
!
i,j=0
La correspondiente forma de Hankel Sn (x, x) =

Sn (x,x)=
q
P
k=1
(k)
(k)
A1 +A2
+...+ (
Pn1
k1
1
Ak
k 1)! k k1
k
i,j=0 si+j xi xj
es:
!
(x0 +k x1 +...+n1
xn1 )2
k

82
Observaci
on 7.9 Si consideramos la funcion racional
P (z) =
0
0
0
1
0
1
= + 2 + . . . + m1 + m + m+1 + . . .
m
z
z
z
z
z
z
(observese que s0 = . . . = sm2 = 0), entonces a

la matriz
sm1
z}|{
0 0
1
0 1
(m)
0
S =
..
..
..
.
.
.
1 0
0
dicha funcion, le corresponde
..
.
0
y por (7.13):
m1 S
1
(m 1)! m1
S(m) =
Bajo las anteriores consideraciones podemos enunciar y probar el siguiente

teorema.
Teorema 7.4 Si R(z) S y m es el rango de S 11 , entonces el ndice de
+
Cauchy I
R(z) es igual a la signatura de la forma Sn (x, x), denotada por
[Sn (x, x)], para cualquier n m, i.e:
+
I
R(z) = [Sn (x, x)]
Demostraci
on. Supongamos que la expansion (7.12) se cumple, entonces por
(7.14) se tiene que
q
X
S=
Tak
k=1
donde cada sumando es de la forma

1
1
T = A1 + A2
+ ... +
A
S
( 1)! 1
(7.15)
con S = (i + j)
atica asociada es
i,j = 0 y la forma cuadr
Sn (x, x) =
q
X
k=1
Tk (x, x) =
Tk (x, x) +
k R
X

Tk (x, x) + Tk (x, x)
k C
Por el Teorema 7.3, el rango de la matriz Tak , y por lo tanto de la forma Tak (x, x),
es k (k = 1, 2, . . . , q) y el rango de Sn (x, x) es:
m=
q
X
k=1
11 m es el grado del denominador en la representaci
on reducida de la funci
on racional R(z)
(ver Teorema 7.3).
RACIONAL ARBITRARIA
83
Pero si el rango de la suma de ciertas formas cuadraticas reales es igual a la

suma de los rangos de las formas constituyentes, entonces la misma relacion se
cumple para las signaturas
i
X h
X
[Sn (x, x)] =
[Tk (x, x)] +
Tk (x, x) + Tk (x, x)
(7.16)
k R
k C
Consideramos dos casos por separado:

a) es real.
Bajo cualquier variaci
on de los parametros A1 , A2 , . . . , A1 y en
P (z) =
A2
A1
A
A1
+
+ ... +
+
2
1
z (z )
(z )
(z )
(7.17)
el rango de la matriz T correspondiente permanece sin cambios, i.e., es

igual a . Por lo tanto la signatura de T (x, x) tambien permanece sin
cambios 12 . Por lo tanto [T (x, x)] no cambia si hacemos en (7.16) y
(7.17) A1 = A2 = . . . = A1 = 0 y = 0, es decir:
P (z) =
A
(z )
Entonces por la observaci

on 7.9, para T tomamos la matriz
0
0
0 A 0
0
0 A 0 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1 S
0
0 0
= 0 A
( 1)! 1
A 0
0
0 0
0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...............................
Observese que s1 = A 13 .
Ahora, si = 2q (q = 1, 2, 3, . . .) entonces la forma cuadratica es:
Sn (x, x) =
q
X
si+j xi xj
i,j=0
i+j=1
= s1 (x0 x1 + . . . + x 2 1 x 2 + x 2 x 2 1 + . . . + x1 x0 )
= s2q1 (x0 x2q1 + . . . + xq1 xq + xq xq1 + . . . + x2q1 x0 )
= 2s2q1 (x0 x2q1 + . . . + xq1 xq )
= 2A (x0 x2q1 + . . . + xq1 xq )
12 ver
ap
endice (Teorema A.7).
que dicha matriz es sim
etrica.
13 recordar

84
Si = 2q 1 entonces hay un n
umero impar de s1 . Luego entonces la
forma cuadr
atica tiene la forma:
Sn (x, x) =
q
X
si+j xi xj
i,j=0
i+j=1
= s2q2 (x0 x2q2 + . . . + xq xq2 + xq1 xq1 +

+ xq2 xq + . . . + x2q2 x0 )
= 2s2q2 (x0 x2q2 + . . . + x2q2 x0 ) + s2q2 x2q1
= A [2(x0 x2q2 + . . . + x2q2 x0 ) + x2q1 ]
La signatura de la forma cuadratica cuando = 2q es igual a cero puesto
que no hay variables xl al cuadrado. El signo de la forma cuadratica cuando
= 2q 1 es igual al signo de A puesto que el u
nico cuadrado es x2q1 .
Por lo tanto, si es real entonces:

0
si es par
[T (x, x)] =
(7.18)
signo A si es impar
b) es complejo.
Escribimos
T (x, x) =
(Pl + iQl )2 ,
T (x, x) =
l=1
(Pl iQl )2
l=1
donde Pl , Ql , con l = 1, 2, . . . , , son formas lineales en las variables

x0 , x1 , . . . , xn1 . Entonces (como se hizo en el Teorema 7.1)
T (x, x) + T (x, x) = 2
X
l=1
Pl2 2
Q2l
(7.19)
l=1
Las Pl , Ql (l = 1, 2, . . . , ) son linealmente independientes. Por la observaci

on 7.4 el rango de esta forma cuadratica es 2. Luego, por la observacion
7.5:
= r 2 = 2 2 = 0
(7.20)
Por lo tanto, a partir de (7.18), (7.19) y (7.20) se sigue que
X
[Sn (x, x)] =
signo A(k)
k real
impar
Por la observaci
on 6.4, la suma del lado derecho de esta ecuacion es igual a
+
I
R(z), que es lo que se quera probar.
Corolario 7.4 Si R(z) S = (si+j )
y m es el rango de S, entonces todas
Pi,j=0
n1
las formas cuadr
aticas Sn (x, x) = i,j=0 si+j xi xj (n = m, m + 1, . . .) tienen
la misma signatura.
RACIONAL ARBITRARIA
A partir de la observaci
on 7.4, del Teorema de Frobenius
anterior obtenemos el siguiente corolario.
14
85
y del Teorema
Corolario 7.5 El ndice de una funci

on racional arbitraria R(z) cuya matriz
correspondiente S = (si+j )
es
de
rango
m, est
a determinada por la exprei,j=0
si
on
+
I
R(z) = m 2V (1, D1 , D2 , . . . , Dm )
donde
s0
s1
..
.
Dl = (si+j )l1
i,j=0 =
sl1
s1
s2
..
.
sl
sl1
sl
..
.
(l = 1, 2, . . . , m)
s2l2
si entre los menores principales diagonales D1 , D2 , . . . , Dm existe un grupo que

se anula 15 , i.e.
Dh 6= 0, Dh+1 = . . . = Dh+p = 0, Dh+p+1 6= 0
entonces en el c
alculo de V (Dh , Dh+1 , . . . , Dh+p , Dh+p+1 ) podemos tomar
signo Dh+k = (1)
k(k1)
2
signo Dh
(k = 1, 2, . . . , p)
y da como resultado
V (Dh , Dh+1 , . . . , Dh+p , Dh+p+1 ) =

con
= (1)p/2 signo
p+1
2
p+1
2
para p impar
para p par
Dh+p+1
Dh
Continuando con nuestra discusion para determinar el ndice de una funcion racional en terminos de los coeficientes del numerador y denominador son
necesarios algunos otros resultados que a continuacion revisaremos.
Tomemos como antes
g(z)
R(z) = Q(z) +
h(z)
donde Q(z), g(z), h(z) son polinomios y
h(z) = a0 z m + a1 z m1 + . . . + am (a0 6= 0),
g(z) = b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm
Observaci
on 7.10 En lo siguiente, supondremos que el grado de g(z) no excede
el de h(z).
14 ver
en el ap
endice el Teorema de Frobenius.
que Dm 6= 0.
15 recu
erdese

86
Es claro que
+
+
I
R(z) = I
g(z)
h(z)
Tomemos a continuacion
g(z)
s0
s1
= s1 +
+ 2 +
h(z)
z
z
entonces
h
i
s0
s1
g(z) = h(z) s1 +
+ 2 +
z
z
h
i
s1
s0
m
m1
+ 2 +
= (a0 z + a1 z
+ . . . + am ) s1 +
z
z
h
i
s0
s1
m
m1
m
m1
b0 z +b1 z
+. . .+bm = (a0 z +a1 z
+. . .+am ) s1 +
+ 2 +
z
z
igualando coeficientes
a0 s1 = b0
a0 s0 + a1 s1 = b1
(7.21)
..
a0 sm1 + a1 sm2 + . . . + am s1 = bm
a0 st + a1 st1 + . . . + am stm = 0
(t = m, m + 1, . . .)
(7.22)
Usando la relaci
on (7.21) podemos encontrar una expresion para el siguiente
determinante de orden 2p, en el cual aj = 0 y bj = 0 para j > m
a0 a1 a2 a2p1 1 0 0 0 a0 a1 a2 a2p1
b0 b1 b2 b2p1 s1 s0 s1 s2p1 0 a0 a1 a2p2

0 a0 a1 a2p2 0 1 0 0 0 0 a0 a2p3
0 b0 b1 b2p2 = 0 s1 s0 s2p3 . . .
.
.

.. .. .. .. . . ..
.. .. ..
.. .. .. ..
0 0 0
a0
. . .
.
. . .
.

sp1
sp
s2p2

sp2 sp1 s2p3
p(p1)

= (1) 2 a2p
..
..
0 ..
.

.
.

s0
s1
sp1

s0
s1 sp1

s1
s2 sp2

= a2p
..
..
0 ..
.
.
.

sp1 sp s2p2
= a2p
0 Dp
Si denotamos

a0

b0

2p = 0
0

..
.
a1
b1
a0
b0
..
.
a2
b2
a1
b1
..
.

a2p1
b2p1
a2p2
b2p2
..
.
(7.23)
(p = 1, 2, . . . ; aj = bj = 0 para j > m)
RACIONAL ARBITRARIA
87
entonces
2p = a2p
0 Dp
(p = 1, 2, . . .)
Por el Corolario 7.5, tenemos el siguiente teorema:

Teorema 7.5 Si 2m 6= 0 entonces
+
I
b0 z m + b1 z m1 + + bm
= m 2V (1, 2 , 4 , . . . , 2m )
a0 z m + a1 z m1 + + am
(a0 6= 0)
(7.24)
donde 2p (p = 1, 2, . . . , m) est
a determinado por (7.23); si existe un grupo de
determinantes que se anulen, i.e.
2h 6= 0, 2h+2 = . . . = 2h+2p = 0, 2h+2p+2 6= 0
entonces al calcular
V (1, 2 , 4 , . . . , 2m )
debe tomarse
signo 2h+2k = (1)
k(k1)
2
signo 2h
(k = 1, 2, . . . , p)
que es equivalente a
V (1, 2 , 4 , . . . , 2m ) =
p+1
2
p+1
2
con
= (1)p/2 signo
para p impar
para p par
2h+2p+2
2h
Observaci
on 7.11 La condici
on 2m 6= 0 significa que Dm 6= 0.
Observaci
on 7.12 Si 2m 6= 0, i.e., si la fraccion en (7.24) es reducible, entonces
+
I
b0 z m + b1 z m1 + + bm
= r 2V (1, 2 , 4 , . . . , 2m )
a0 z m + a1 z m1 + + am
(7.25)
donde r es el n
umero de polos (incluyendo multiplicidades) de la fraccion racional del ndice, i.e. r es el grado del denominador en la fraccion reducida.
Para nuestro caso, estamos interesados en
r 2V (1, D1 , D2 , . . . , Dr )
donde r es el rango de la matriz correspondiente S = (si+j )
as
i,j=0 . Pero adem
la ecuaci
on (7.23) tambien se cumple para fracciones reducidas, entonces
V (1, D1 , D2 , . . . , Dr ) = V (1, 2 , 4 , . . . , 2m )
Entonces, en resumen, la ecuacion (7.25) permite expresar el ndice de cada
funci
on racional, en la cual el grado del numerador no exceda al del denominador,
en terminos de los coeficientes del numerador y del denominador.

88
7.4.
Criterio de estabilidad de Li
enard-Chipart
Antes de establecer el Criterio de Lienard-Chipart retomaremos el Criterio

de Routh-Hurwitz. Existen diferentes pruebas del Criterio de Routh-Hurwitz 16
(en el captulo 3 realizamos una de esas demostraciones). En esta seccion, daremos primero otra demostracion alternativa basada en el Teorema 7.5 y usando
propiedades de los ndices de Cauchy, posteriormente, de algunas relaciones derivadas de esta demostracion alternativa, obtendremos un resultado necesario
para establecer el Criterio de Lienard-Chipart.
7.4.1.
Otra demostraci
on del Criterio de Routh-Hurwitz
Comenzamos mencionando algunas propiedades de los ndices de Cauchy que

necesitaremos. Como antes, consideremos una funcion racional R(x), entonces:
1. Iab R(x) = Iab R(x)
2. Iab Q(x)R(x) = (signo Q(x))Iab R(x), si Q(x) 6= 0.
3.
Si a < c < b entonces Iab R(x) = Iac R(x) + Icb R(x) + c , donde

0, si R(c) es finito
c =
1, si R(x) es infinito en c
c = +1 corresponde a un salto de a + en c (cuando se incrementa
x) y c = 1 a un salto de + a .
4.
0
Si R(x) = R(x) entonces Ia
R(x) = I0a R(x). Si R(x) = R(x) en0
a
tonces Ia R(x) = I0 R(x).
Observaci
on 7.13 Los lmites de los ndices en las propiedades anteriores pueden ser +
o .
Estas cuatro propiedades se siguen de la definicion de ndices de Cauchy
Consideremos nuevamente el polinomio real
f (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + + an
17
(a0 > 0)
y los menores principales diagonales 1 , . . . , n de la matriz de Hurwitz 18 de

f . Supongamos tambien que cada i 6= 0 (i = 1, . . . , n), es decir el caso regular.
Bajo estas consideraciones tenemos el siguiente teorema.
Teorema 7.6 (Routh-Hurwitz) El n
umero de races reales de un polinomio
real f (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + . . . + an en la mitad derecha del plano
esta determinada por la f
ormula
k = V (1, 1 , 3 , . . . , ) + V (1, 2 , 4 , . . .)
(7.26)
16 Por ejemplo, en Gantmacher se expone otra demostraci

on basada en el Teorema de Sturm
y en el Algoritmo de Routh.
17 Ver Definici
on 6.1.
18 Ver Definici
on 3.2.

7.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE LIENARD-CHIPART
89
Demostraci
on. f (z) puede escribirse como
f (z) = h(z 2 ) + zg(z 2 )
donde
h(u) = an + an2 u + ,
g(u) = an1 + an3 u +
escribimos
= Iab
a1 z n1 a3 z n3 +
a0 z n a2 z n2 +
(7.27)
ahora por la observaci

on 6.7:
= n 2k s
donde k es el n
umero de races de f (z) con parte real positiva y s es el n
umero
de races de f (z) en el eje imaginario.
A continuaci
on transformaremos la expresion (7.27) para . Consideramos dos
casos:
i) n = 2m.
Tomamos
h(u) = a0 um +a2 um1 + +an ,
g(u) = a1 um1 +a3 um2 + +an1
Usando las propiedades de los ndices de Cauchy y haciendo = 1 si

g(u)
lm h(u)
= respectivamente, = 0 en otro caso, tenemos que
u0
2
zg(z 2 )
zg(z 2 )
+ zg(z )
0
=
I
0
h(z 2 )
h(z 2 )
h(z 2 )
zg(z 2 )
g(z 2 )
g(u)
0
0
0
= 2I
=
2I
= 2I
2
2
h(z )
h(z )
h(u)
g(u)
g(u)
g(u)
ug(u)
0
0
0
0
I
= I
+ I
= I
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
g(u)
ug(u)
g(u)
g(u)
+ ug(u)
+ ug(u)
0
0
= I
+ I0+
I
= I
+ I0+
I
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
+ g(u)
+ ug(u)
= I
I
h(u)
h(u)
+
= I
ii) n = 2m + 1.
De forma an
aloga, haciendo 19 = signo [g(u)/h(u)]u=0 si lm
u0
g(u)
h(u)
= 0,
19 signo [g(u)/h(u)]
oduu=0 significa el signo de g(u)/h(u) para valores negativos de u de m
lo suficientemente peque
no.

90
= 0 en otro caso, tenemos

h(z 2 )
h(z 2 )
h(z 2 )
0
= I
+ I0+
+
2
2
zg(z )
zg(z )
zg(z 2 )
h(u)
h(z 2 )
0
0
= 2I
+ = 2I
+
2
zg(z )
ug(u)
h(u)
h(u)
+ h(u)
+ h(u)
0
0
I
+ = I
I
= I
ug(u)
g(u)
ug(u)
g(u)
+
= I
As tenemos que
g(u)
+ ug(u)
I
h(u)
h(u)
h(u)
+
+ h(u)
I
= I
ug(u)
g(u)
+
= I
(n = 2m)
(7.28)
(n = 2m + 1)
(7.29)
Supongamos que n 6= 0, esto significa que las fracciones (7.28) y (7.29) estan
reducidas y que s = 0, i.e., = n 2k. Nuevamente consideramos dos casos:
1. n = 2m.
Por (7.24), sustituyendo a0 , a1 , . . . , a2m y b0 , b1 , . . . , bm por a0 , a2 , . . . , a2m
y 0, a1 , a3 , . . . , a2m1 , respectivamente, tenemos que:
+
I
g(u)
= m 2V (1, 1 , 3 , . . . , n1 )
h(u)
(7.30)
Nuevamente por (7.24), sustituyendo a0 , a1 , . . . , am y b0 , b1 , . . . , bm por

a0 , a2 , . . . , a2m y a1 , a3 , . . . , a2m1 , respectivamente, tenemos:
ug(u)
= m2V (1, 2 , 4 , 6 , . . .) = m+2V (1, 2 , 4 , . . . , n )
h(u)
(7.31)
Entonces por (7.28)
+
I
= n 2V (1, 1 , 3 , . . . , n1 ) 2V (1, 2 , 4 , . . . , n )
pero = n 2k, entonces
k = V (1, 1 , 3 , . . . , n1 ) + V (1, 2 , 4 , . . . , n )
2. n = 2m + 1.
Sustituyendo ahora a0 , a1 , . . . , am+1 y b0 , b1 , . . . , bm+1 por a0 , a2 , . . . , a2m
y 0, a1 , a3 , . . . , a2m+1 , respectivamente, en (7.24) tenemos
+
I
h(u)
= m 2V (1, 1 , 3 , . . . , n )
ug(u)
(7.32)

91
tambien por (7.24), reemplazando ahora a0 , a1 , . . . , am y b0 , b1 , . . . , bm por

a1 , a3 , . . . , a2m+1 y a0 , a2 , . . . , a2m , respectivamente, obtenemos
h(u)
= m 2V (1, 2 , 4 , ) = m + 2V (1, 2 , 4 , . . . , n1 )
g(u)
(7.33)
Luego por (7.29)
+
I
= n 2V (1, 1 , 3 , . . . , n ) 2V (1, 2 , 4 , . . . , n1 )
y como = n 2k entonces
k = V (1, 1 , 3 , . . . , n1 ) + V (1, 2 , 4 , . . . , n )
A partir del Teorema 7.6 considerando que todas las races de f estan en la
mitad izquierda del plano, i.e., k = 0, obtenemos el Criterio de Routh-Hurwitz
dado en el captulo 3.
Corolario 7.6 (Criterio de Routh-Hurwitz) Todas las races del polinomio real f (z) = a0 z n + + an (a0 > 0) tienen parte real negativa si y s
olo
si
1 > 0, 2 > 0, . . . , n > 0
(7.34)
7.4.2.
El Criterio de estabilidad de Li
enard-Chipart
En base a los resultados de las secciones anteriores estamos ya en posibilidad

de establecer el criterio de Lienard-Chipart.
Tomemos el polinomio con coeficientes reales
f (z) = a0 z n + a1 z n1 + + a0
(a0 > 0)
Si las desigualdades
1 > 0, 2 > 0, . . . , n > 0
se satisfacen, entonces f (z) es Hurwitz. Luego por el Teorema 1.3 todos los
coeficientes de f (z) son del mismo signo, en este caso:
a1 > 0, a2 > 0, . . . , an > 0
(7.35)
Recordemos que el Teorema 1.3 es una condicion necesaria pero no suficiente

para que las races de f (z) tengan parte real negativa. Resulta que en la investigaci
on de criterios de estabilidad cuando las condiciones (7.35) se cumplen
entonces las desigualdades (7.34) no son independientes entre s. A saber, en
este caso, la positividad de los menores principales diagonales i de orden par
implica la positividad de los de orden impar y viceversa. Estas circunstancias
fueron investigadas por los matematicos franceses Lienard y Chipart en 1914 y
establecieron un criterio de estabilidad distinto del Criterio de Routh-Hurwitz.

92
Lienard y Chipart obtuvieron su criterio por medio una forma cuadratica especial. En esta seccion daremos una demostracion modificada del criterio bas
andonos en el Teorema 7.5 y la teora de ndices de Cauchy. Primero
probaremos un teorema del cual se obtiene como consecuencia el Criterio de
Lienard-Chipart.
Escribimos a f (z) del modo siguiente
f (z) = h(z 2 ) + zg(z 2 )
donde, si n = 2m entonces
h(u) = a0 um + a2 um1 + + an ,
g(u) = a1 um1 + a3 um2 + + an1
y si n = 2m + 1 entonces
h(u) = a1 um + a3 um1 + + an ,
g(u) = a0 um + a2 um1 + + an1
Bajo estas condiciones tenemos el siguiente teorema.

Teorema 7.7 Si para el polinomio real
f (z) = a0 z n + a1 z n1 + + an = h(z 2 ) + zg(z 2 )
(a0 > 0)
los coeficientes de h(z) tienen el mismo signo de a0 y n 6= 0, entonces el

n
umero de races de f (z) en la mitad derecha del plano est
a determinado por la
f
ormula
k = 2V (1, 1 , 3 , . . . , n1 ) = 2V (1, 2 , 4 , . . . , n )
Demostraci
on. Usamos la notacion
+
= I
20
a1 z n1 a3 z n3 +
a0 z n a2 z n2 +
Ahora, que los coeficientes de h(z) sean del mismo signo que a0 significa que
h(u) no cambia de signo para u > 0 (i.e., h(u) 0 o h(u) 0 para u > 0).
Probaremos el caso cuando n es par, el caso impar es similar. Supongamos que
n = 2m. Entonces, tenemos que h(u) 0 para todo u positivo. Ademas, si
h(u1 ) = 0 para u1 > 0, entonces g(u1 ) 6= 0 ya que en otro caso n sera singular
y por hip
otesis n 6= 0. Por lo tanto que h(u) 0 implica que las fracciones
g(u)/h(u) y ug(u)/h(u) no cambian de signo cuando, de 0 a +, u cruza u1 .
Entonces
g(u)
ug(u)
I0+
= I0+
=0
h(u)
h(u)
es decir
0
I
20 Como
se hizo en el Teorema 7.6.
g(u)
ug(u)
0
= I
h(u)
h(u)

93
Ahora
+
I
g(u)
g(u)
g(u)
g(u)
ug(u)
0
0
0
= I
+ I0+
= I
= I
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
h(u)
Analogamente
+
I
Por lo tanto
+
I
ug(u)
g(u)
0
= I
h(u)
h(u)
g(u)
+ ug(u)
= I
h(u)
h(u)
Pero por (7.30) y (7.31) tenemos

V (1, 1 , 3 , . . .) = V (1, 2 , 4 , . . .)
y por (7.26) tenemos
k = 2V (1, 1 , 3 , . . . , n1 ) = 2V (1, 2 , 4 , . . . , n )
A partir de este teorema, al considerar que f (z) no tiene races en la mitad
derecha del plano (k = 0), obtenemos el siguiente resultado:
Teorema 7.8 (Criterio de Li
enard-Chipart) Un polinomio real
f (z) = a0 z n + a1 z n1 + + a0
(a0 > 0)
es estable (i.e. es Hurwitz) si y s

olo si alguna de las siguientes condiciones se
satisface:
1.
an > 0, an2 > 0, . . . ; 1 > 0, 3 > 0, . . ..
2.
an > 0, an2 > 0, . . . ; 2 > 0, 4 > 0, . . ..
3.
an > 0, an1 > 0, an3 . . . ; 1 > 0, 3 > 0, . . ..
4.
an > 0, an1 > 0, an3 . . . ; 2 > 0, 4 > 0, . . ..
Las condiciones 1), 2), 3) y 4) tienen una ventaja sobre el Criterio de RouthHurwitz, porque s
olo deben verificarse aproximadamente la mitad de las desigualdades de los menores principales diagonales de la matriz de Hurwitz.
Ejemplo 7.2 Verifiquemos si el polinomio p(t) = t5 +10t4 +40t3 +80t2 +80t+1
es Hurwitz.
Soluci
on. Construimos la matriz de Hurwitz de p(t)
10 80 1
0 0
1 40 80 0 0
p(t) =
0 10 80 1 0
0
1 40 80 0
0
0 10 80 1
94
Tomemos los coeficientes

a5 = 1, a3 = 80, a1 = 10
todos son positivos, luego
1 = 10 > 0
3 = 10[800 1] + 80[400 80] = 7990 + 25600 > 0
10 80 10
5 = 803 det 1 40 80 = 803 12001 > 0
0
1 40
Por lo tanto, por la condicion 1) del Criterio de Lienard-Chipart tenemos que
p(t) es Hurwitz. Observese la ventaja de no tener que calcular los valores de
los cinco menores principales 1 , . . . , 5 como sucede al utilizar el Criterio de
Routh-Hurwitz.
Conclusiones
El estudio de la estabilidad de sistemas ha sido importante en el desarrollo
de la matem
atica y la ciencia. La necesidad de estabilidad en sistemas mecanicos
dejo a la matem
atica, a mediados del siglo XIX, la tarea de establecer condiciones para que todas las races de un polinomio de grado n con coeficientes
reales tuvieran parte real negativa. Lo que hace interesante el problema es el
poder dar respuesta s
olo en terminos de los coeficientes, evitando los calculos
explcitos de las races. El problema de determinar condiciones de estabilidad a
pesar de ser un problema algebraico, llevo, como pudo constatarse, a elaborar
nuevas tecnicas, la mayora refinadas y sobre todo ingeniosas. La estabilidad
de sistemas es ahora parte fundamental de la llamada Teora de Control. Es
en esta
area donde los criterios que hemos mencionado encuentran una mayor
aplicabilidad. El criterio m
as conocido y utilizado, como ya hemos mencionado,
es el de Routh-Hurwitz. Este criterio es el que abordan la mayora de los textos
que se refieren al estudio de la estabilidad.
Los criterios presentados en este trabajo son de comprension relativamente
facil y son secillos de aplicar. Otros criterios utilizan teora mas especializada.
Mencionaremos algunos de ellos que pueden ser consultados en la bibliografa.
Existen criterios de estabilidad basados en las llamadas fracciones continuadas,
y que a su vez se apoyan en el denominado Teorema de Stieltjes. Los criterios con fracciones continuadas fueron elaborados por los matematicos rusos P.
Chevyshev y A. Markov a finales del siglo XIX. Otro criterio, por ejemplo, utiliza la teora de bezoutianos (desarrollados por Bezout). Otro trabajo digno de
mencionarse es el que desarroll
o Liapunov.
Los criterios de estabilidad fueron desarrollados hace ya mas de un siglo y es
un tema que no se ha agotado. Su estudio sigue dando pie a nuevas investigaciones para poder establecer otros criterios mas robustos o mas generales. Son por
s mismos interesantes y algunos motivan a resolver ciertas peculiaridades. En
este sentido, es importante decir que con respecto al Criterio de Lienard-Chipart
es interesante determinar cu
al es el menor n
umero de menores principales diagonales que hay que calcular para poder garantizar la estabilidad de un sistema.
Una de las ventajas de los criterios que aqu abordamos es que al aplicarlos
podemos auxiliarnos de una computadora. Estas son de gran utilidad cuando
95
96
CONCLUSIONES
queremos determinar la estabilidad de un sistema que involucre demasiadas

ecuaciones. Al asistirnos de una computadora tambien lo que buscamos es optimizar la labor, entonces aqu surge la pregunta de cual criterio elegir. Quiza la
mayora preferir
a usar aquellos criterios basados en matrices. Cuando revisamos
el Criterio de Routh y el Test de Estabilidad de polinomios dimos para cada uno
un algoritmo. Un problema interesante es determinar cual de los dos algoritmos
es computacionalmente mas eficiente, considerando polinomios con coeficientes
positivos.
En este proyecto hemos enfocado nuestro estudio en polinomios de grado
arbitrario con coeficientes reales, sin embargo este estudio es mucho mas general. Es as que existe tambien todo un desarrollo para polinomios Hurwitz
con coeficientes complejos o tamben para familias de polinomios Hurwitz. Los
resultados m
as conocidos en torno a familias de polinomios fueron obtenidos
por el matem
atico ruso Vladimir Kharitonov. Tambien se ha desarrollado un
estudio de polinomios cuyas races se encuentren dentro un circulo unitario.
Esperamos que este trabajo sea de utilidad para las personas interesadas en
el tema de la Estabilidad y que despierte el interes de las nuevas generaciones.
Ap
endice A
A lo largo de este trabajo hemos utilizado teoremas de areas particulares de la

matem
atica, pero nuestro objetivo aqu, no es presentar demostraciones de todos
ellos. Por otra parte, presentarlos dentro del texto desviara nuestra atencion
principal que es la de desarrollar los criterios de estabilidad de polinomios. Por
lo tanto, hemos includo un apendice que contenga estos resultados.
Teorema A.1 Sea la matriz
0
0
A= 0
..
.
an
1
0
0
0
1
0
0
0
0
..
.
an1
an2
a1
(A.1)
Entonces el polinomio caracterstico de A, pA (t) esta dado por:

pA (t) = tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an
Demostraci
on. Por induccion sobre el det(tI A).
i) Verificamos que la afirmaci
on se cumple para n = 1. En efecto, A = (a1 )
y
pA (t) = det(tI A) = det(t (a1 )) = t + a1
ii) Supongamos que la afirmacion es cierta para
0
1
0
0
0
0
B=
..
.
an1
an2
k = n 1, i.e., si
0
0
0
0
0
0
..
..
.
.
a2 a1
entonces
pB (t) = tn1 + a1 tn2 + a2 tn3 + . . . + an2 t + an1
97

APENDICE
A
98
Debemos probar que la afirmacion se cumple para k = (n 1) + 1 = n,

i.e., si A es como (A.1) entonces
pA (t) = tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an1 t + an
En efecto:
t
0
0
..
.
det(tI A) = det
0
an
1
t
0
..
.
0
0
0
..
.
0
0
0
..
.
0
an1
t
a2
1
t + a1
= t[det(tI B)] + an det
t 1
0 t
0 0
.. ..
. .
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
.. ..
. .
0 1
0 t
= t(tn1 + a1 tn2 + a2 tn3 + . . . + an2 t + an1 ) + an

= tn + a1 tn1 + a2 tn2 + . . . + an1 t + an
Teorema A.2 (Rouch

e) Sean f (z) y g(z) dos funciones analticas dentro y
sobre una curva cerrada simple C en el plano complejo. Si |g(z)| < |f (z)| para
cualquier z sobre C, entonces f (z) y f (z) + g(z) tienen el mismo n
umero de
ceros (incluyendo multiplicidades) dentro de C.
Demostraci
on. Ver [9].
Proposici
on A.1 Si f (x) = a0 (x 1 )n1 (x m )nm es un polinomio con
coeficientes reales (con ai 6= ak , i 6= k, i, k = 1, 2, . . . , m) y si entre sus races
1 , . . . , m s
olo las primeras p son reales, entonces
p
f 0 (x) X ni
=
+ Q(x)
f (x)
x i
i=1
donde Q(x) es una funci
on racional sin polos reales.
Demostraci
on. Por induccion sobre el n
umero de races reales. Sin perdida de
generalidad tomemos f (x) monico.
Supongamos que p = 1, entonces
f (x) = (x 1 )n1 g(x)
99
y g(x) sin races reales; ahora
f 0 (x) = (x 1 )n1 g 0 (x) + n1 (x 1 )n1 1 g(x)
(x 1 )n1 g 0 (x) + n1 (x 1 )n1 1 g(x)
f 0 (x)
=
f (x)
(x 1 )n1 g(x)
0
(x 1 )g (x) + n1 g(x)
=
(x 1 )g(x)
n1
g 0 (x)
=
+
x 1
g(x)
n1
=
+ Q(x)
x 1
donde Q(x) no tiene polos reales.
Supongamos que la afirmaci
on es valida para p = k, i.e., supongamos que
k
f 0 (x) X ni
=
+ Q(x)
f (x)
x i
i=1
Debemos probar que la afirmaci
on es valida para p = k + 1, i.e.
k+1
f 0 (x) X ni
=
+ Q(x)
f (x)
x i
i=1
En efecto, sea
f (x) = (x 1 )n1 (x k )nk (x k+1 )nk+1 g(x)
entonces
d
(x k+1 )nk+1 [(x 1 )n1 (x k )nk g(x)]
f 0 (x)
dx
=
f (x)
(x 1 )n1 (x k )nk (x k+1 )nk+1 g(x)
nk+1 (x k+1 )nk+1 1 (x 1 )n1 (x k )nk g(x)
+
(x 1 )n1 (x k )nk (x k+1 )nk+1 g(x)
d
[(x 1 )n1 (x k )nk g(x)]
nk+1
dx
=
+
(x 1 )n1 (x k )nk g(x)
x k+1
=
k
X
i=1
k+1
X
i=1
ni
nk+1
+ Q(x) +
x i
x k+1
ni
+ Q(x)
x i

APENDICE
A
100
Teorema A.3 (Principio del argumento) Sea C una curva cerrada simple
en el plano complejo y f (z) una funci
on de variable compleja z, analtica sobre
C. Denotemos por Z y por P el n
umero de polos y ceros, respectivamente, de
f (z) contenidos en C. Si C arg[f (z)] denota el cambio neto del argumento
(
angulo) de f (z) cuando z recorre C entonces
C arg[f (z)] = 2(Z P )
Demostraci
on. Ver [9].
Teorema A.4 En la representaci
on de una forma cuadr
atica real A(x, x) como
una suma
r
X
A(x, x) =
ai Xi2
i=1
donde X1 , X2 , . . . , Xr son linealmente idependientes y ai =

6 0, el n
umero de
cuadrados positivos y el n
umero de cuadrados negativos es independiente de la
representaci
on elegida.
Demostraci
on. Supongamos que existe otra representaci
on de A(x, x):
A(x, x) =
r
X
bi Yi2
i=1
donde bi 6= 0 y las Yi son linealmente independientes. Supongamos ademas que

a1 > 0, a2 > 0, . . . , ag > 0, ag+1 < 0, . . . , ar < 0,
b1 < 0, b2 < 0, . . . , bh < 0, bh+1 > 0, . . . , br > 0,
y que g 6= h, por ejemplo g < h. Entonces en la identidad
r
X
ai Xi2
i=1
r
X
bi Yi2
i=1
damos a las variables x1 , x2 , . . . , xn valores que satisfagan el sistema de r(hg)

ecuaciones
X1 = 0, X2 = 0, . . . , Xg = 0, Yh+1 = 0, . . . , Yr = 0
y para las cuales al menos una de las formas Xg+1 , . . . , Xr no se anule (al
menos existe uno de esos valores pues recordemos que las Xi son linealmente
independientes). Ahora, para esos valores de las variables se tiene que
r
X
aj Xj < 0
j=g+1
y por otro lado

h
X
bk Yk 0
k=1
As, la suposici
on de que g 6= h nos lleva a una contradiccion, y el teorema queda
probado.
101
Teorema A.5 El n
umero de cuadrados en la forma cuadr
atica
A(x, x) =
r
X
ai Xi2
i=1
es siempre igual al rango de la forma

Demostraci
on. Ver [2] (vol. I).
Teorema A.6 (Jacobi) Si para la forma cuadr
atica
A(x, x) =
n
X
aij xi xj
i,j=1
de rango r la desigualdad

a11 a12

a21 a22

Dj = .
..
..
.

aj1 aj2
...
...
..
.
...

a1j
a2j
.. 6= 0
.
ajj
(j = 1, 2, . . . , r)
se cumple, entonces el n
umero de cuadrados positivos () y el n
umero de cuadrados negativos () coincide, respectivamente, con el n
umero de permanencias
de signo (P ) y el n
umero de variaciones de signo (V ) en la sucesi
on
1, D1 , D2 , . . . , Dr
es decir
= P (1, D1 , D2 , . . . , Dr ),
= V (1, D1 , D2 , . . . , Dr )
y la signatura
= r 2V (1, D1 , D2 , . . . , Dr )
Demostraci
Teorema A.7 Si bajo un cambio de los coeficientes de una forma cuadr
atica
el rango permanece sin cambios, entonces la signatura tambien permanece sin
cambios.
Demostraci
Teorema A.8 (Frobenius) Para un forma de Hankel real
S(x, x) =
n1
X
si+j xi xj
i,j=0
de rango r los valores de , y pueden ser determinados mediante las f

ormulas
= P (1, D1 , . . . , Dr ), = V (1, D1 , . . . , Dr )
= P (1, D1 , . . . , Dr ) V (1, D1 , . . . , Dr ) = r 2V (1, D1 , . . . , Dr )
considerando que

APENDICE
A
102
1.
para
Dh 6= 0, Dh+1 = . . . = Dr = 0
(h < r)
Dr es reemplazado por D(r) , donde

s11 . . . s1h s1nr+h+1 . . . s1n

s
. . . s2h s2nr+h+1 . . . s2n
D(r) = 21
6= 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
sn1 . . . snh snnr+h+1 . . . snn
2.
en cualquier grupo de p determinantes consecutivos iguales a cero

Dh 6= 0, Dh+1 = Dh+2 = . . . = Dh+p = 0, Dh+p+1 6= 0
se atribuye un signo a los determinantes iguales a cero de acuerdo a la
f
ormula
k(k1)
signo Dh+k = (1) 2 signo Dh
y los valores de P , V y P V correspondientes a esos determinantes son
entonces:
p+1
p impar
2 ,
P (Dh , Dh+1 , . . . , Dh+p+1 ) =
p+1+
, p par
2
V (Dh , Dh+1 , . . . , Dh+p+1 ) =
con
p
= (1) 2 signo
p+1
2 ,
p+1
,
2
p impar
p par
Dh+p+1
Dh
Demostraci
on. La prueba de este teorema y la teora relacionada puede consultarse en [2] (vol. I).
Bibliografa
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[11] Routh, E. J. A treatise on the stability of a given state of motion. Macmillan, London. 1877.
[12] Uspensky, J. V. Teora de Ecuaciones, Limusa. 1990.
[13] Zabcyk, J. Mathematical Control Theory: an introduction. Birkhauser.
1995.
103

Criterio de Routh-Hurwitz

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UNIVERSIDAD AUTONOMA

CRITERIOS PARA DETERMINAR

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE

DR. BALTAZAR AGUIRRE HERNANDEZ

Iztapalapa, D.F. Enero de 2005

1. Polinomios Hurwitz de grado peque

5. Test de estabilidad de polinomios

James C. Maxwell (1831-1879)

si p(t) es Hurwitz entonces < 0. Entonces 2 > 0 y por lo tanto a1 = 2 >

si 1 , 2 R entonces x(t) = Ae1 t + Be2 t .

si 1 = + i y 2 = i, con < 0, entonces x(t) = Aet cos t +

CAPITULO 1. POLINOMIOS HURWITZ DE GRADO PEQUENO

Luego cualquier solucion x(t) cumple que x(t) 0 si t .

Figura 1.2: circuito electrico

Como p(t) es Hurwitz entonces i , j , j > 0 i = 1, . . . , s; j = 1, . . . , r. Sea

): supongamos que p(t) es Hurwitz. Por el teorema 1.3, a1 , a2 , a3 > 0. Falta

Sea p(t) = t3 + 2t2 + 3t + 7, luego a1 = 2, a2 = 3, a3 = 7. Entonces

Sea p(t) = t3 + 3t2 + 3t + 1, entonces

Teorema 1.5 El polinomio p(t) = t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4 es Hurwitz si y

): Supongamos que f es Hurwitz entonces t2 + t + y t2 + t + son

Como + > 0 y + > 0 entonces

Sea p(t) = t4 + t3 + 5t2 + 7t + 2, luego a1 = 1, a2 = 5, a3 = 7, a4 = 2.

Sea p(t) = t4 + 4t3 + 6t2 + 4t + 1, entonces

b) p(t) = a0 t4 + a1 t3 + a2 t2 + a3 t + a4 es Hurwitz si y solo si

CAPITULO 1. POLINOMIOS HURWITZ DE GRADO PEQUENO

Figura 1.3: circuito electrico

Por lo tanto i2 (t) 0, cuando t , debido al consumo de energa de la

como k 6= 0, puesto que p(t) es Hurwitz, entonces

k C k = 1, 2, . . . , n. Por lo tanto q(t) es Hurwitz.

CAPITULO 2. CONDICIONES NECESARIAS

Por lo tanto f (t) es Hurwitz. Luego hagamos

tenemos dos casos:

CAPITULO 2. CONDICIONES NECESARIAS

(a k )2 (a + k )2 > 0 (2k )(2a) > 0 a > 0 Re > 0

(no olvidar que i C ). Entonces

y denotemos Tw (g(x)) = Tw g(x)

Adolf Hurwitz (1859-1919)

CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

entonces podemos escribir la igualdad como

|A(x)| > |B(x)|

el lema queda demostrado.

Sustituyendo en (3.1) se tiene que

Como b0 6= 0 y b1 6= 0 se tiene que x 6= 0 y podemos entonces dividir entre xn1

CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Pero por la observacion 3.1

B(x)f (x) A(x)f (x) = xTw f (x)

A(x)f (x) + xTw f (x)

y a partir de A(x)f (x) B(x)f (x) = xTw f (x) se tiene

A(x)f (x) xTw f (x)

de donde despejando f (x)

CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

A(x)A(x) B(x)B(x) A(x)A(x) B(x)B(x)

Lema 3.5 Sea f (x) = b0 + b1 x + . . . + bn xn con b0 , b1 > 0 y sea w > 0. Si

por lo tanto Re < 0.

entonces por la proposici

como en el lema 3.3

CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Hurwitz de f , la cual queda definida como

w(a1 a2 a0 a3 ) w(a1 a4 a0 a5 ) w(a1 a6 a0 a7 ) . . . 0

los menores diagonales D1 , D2 , . . . , Dn1 de H(p) estan dados por

CAPITULO 3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

puede demostrarse que el polinomio caracterstico de A, pA (t), esta dado por

Al argumento de p(i), arg p(i), lo llamamos la fase de p(i).

Charles Hermite (1822-1901)